Controlador

Faculdade Anhanguera

CONTROLADOR PID

Tecnologia em Automação Industrial 5º AN

Jessé Ancelmo de Souza RA: 3772767999 Henrique Gomes RA: 4200063030
Ubiraci Gomes Ferreira RA: 4486876936 Wanderson B. Da Silva RA: 4200063135 Wesley Gomes RA: 3715651426

Professor: Antônio Carlos
Disciplina: Robótica Sistemas Flexíveis de Manufatura

São Bernardo do Campo 3 junho de 2014.

O Controlador Proporcional (P) Muitas vezes, processos simples podem ser controlados satisfatoriamente apenas com a ação proporcional. Neste caso as ações integral e derivativa são simplesmente desligadas. Tem-se:

Em muitos controladores PID industriais, ao invés de especificarmos diretamente o valor de K, especifica-se o valor da banda propocional em valor percentual. Note que, considerando-se, tem-se:

Logicamente, quanto maior o valor de K menor é a banda proporcional. Como visto no estudo da ação proporcional, para um sistema do tipo 0, quanto maior o ganho K menor será o valor do erro em regime permanente, mas este erro nunca será completamente anulado.

Controlador Proporcional-Integral (PI) A principal função da ação integral é fazer com que processos do tipo 0 sigam, com erro nulo, um sinal de referência do tipo salto. Entretanto, a ação integral se aplicada isoladamente tende a piorar a estabilidade relativa do sistema. Para contrabalançar este fato, a ação integral é em geral utilizada em conjunto com a ação proporcional constituindo-se o controlador PI, cujo sinal de controle é dado por:

(3.2)

O gráfico da figura (abaixo) ilustra a aplicação da ação integral conjuntamente com a ação proporcional. A partir deste gráfico podemos dar uma interpretação para : o tempo integral ou reset-time, corresponde ao tempo em que a parcela relativa a parte proporcional