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Os primeiros indícios dos bandeirantes paulistas na região onde hoje fica a cidade datam de 1673 e1682, quando da passagem de Manoel de Campos Bicudo. Ele fundou o primeiro povoado da região, onde o rio Coxipó deságua no Cuiabá, batizado de São Gonçalo.
Em 1718, chegou ao local, já abandonado, a bandeira do sorocabano Pascoal Moreira Cabral. Em busca de indígenas, Moreira Cabral subiu o Coxipó, onde travou uma batalha com os índios coxiponés. Como perderam a batalha, os bandeirantes voltaram e no caminho encontraram ouro, deixando assim a captura de índios para se dedicar ao garimpo.
Em 1719, Pascoal Moreira foi eleito, em uma eleição direta em plena selva, comandante da região de Cuiabá.

Vista do Centro de Cuiabá
Em 8 de abril de 1719, Pascoal assinou a ata da fundação de Cuiabá no local conhecido como Forquilha, às margens do Coxipó, de forma a garantir os direitos pela descoberta à Capitania de São Paulo. A notícia da descoberta se espalhou e a imigração para a região tornou-se intensa.
Em outubro de 1722, índios escravos de Miguel Sutil, também bandeirante sorocabano, descobriram às margens do córrego da Prainha grande quantidade de ouro, maior que a encontrada anteriormente na Forquilha. O afluxo de pessoas tornou-se grande e até mesmo a população da Forquilha se mudou para perto deste novo local. Em 1723, já estava erguida a igreja matriz dedicada ao Senhor Bom Jesus de Cuiabá, onde hoje é a basílica.
Já em 1726, chega à Cuiabá o capitão-general governador da Capitania de São Paulo, Rodrigo César de Menezes, como representante do Reino de Portugal. Em 1º de janeiro de1727, Cuiabá foi elevada à categoria de vila, com o nome de Vila Real do Senhor Bom Jesus de Cuiabá.
Tem-se confundido muito a fundação do arraial da Forquilha por questões ideológicas. Estudos historiográficos há muito já traçaram a diferença entre uma e outra fundação, alegando-se que o 1° de janeiro seria a data de elevação do arraial da Forquilha à categoria de vila, o que é um