braço robótico controlado a partir de um FPGA

CONSTRUÇÃO DE UM BRAÇO ROBÓTICO CONTROLADO A PARTIR DE UM FPGA
Geovane Mimoso Souza1, Martha Ximena torres Delgado2, Tiago Xavier Cruz1
1Dicente e 2Docente do Curso de Ciência da Computação da Universidade Estadual de Santa Cruz – UESC, Ilhéus, BA. e-mail: [e-mail]
RESUMO
Este artigo descreve o processo de desenvolvimento de um braço robótico articulado verticalmente com três juntas de rotação, uma garra de dois dedos e com o controle implementado em um FPGA utilizando VHDL. O processo é divido em três partes e aborda os métodos de projeto e execução da parte mecânica, elétrica e de programação do braço.
Palavras-chave: braço robótico, FPGA, VHDL.
CONSTRUCTION OF A ROBOTIC ARM CONTROLLED BY A FPGA
ABSTRACT
This article describes the development process of a vertically articulated robotic arm with three rotation joints, a claw with two fingers and the main controller implemented on a FPGA using VHDL. The process can be split into three parts and it addresses the project and execution while explaining the mechanic, electric and programming nature of the methods of the arm.
Keywords: robot arm, FPGA, VHDL.
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Colloquium Exactarum, v. 4, n.1, Jan-Jun. 2012, p. 01 – 16. DOI: 10.5747/ce.2012.v04.n1.e040
INTRODUÇÃO
Na sociedade atual, há uma crescente necessidade de se realizar tarefas nas quais o grau de periculosidade é elevado ou que necessitem de alta precisão e produtividade em escala. Para realizar tais tarefas, se faz cada vez mais necessária a presença de dispositivos automatizados que apresentem uma boa relação custo/beneficio, além de um alto grau de confiabilidade e adaptabilidade. A robótica é a área que se preocupa com o desenvolvimento de tais dispositivos, valendo-se de sua característica multidisciplinar busca o desenvolvimento e a integração de técnicas e algoritmos para a criação de robôs cada vez mais evoluídos.
O projeto descrito ao longo deste artigo teve como foco de pesquisa e instrumento de aprendizado, a robótica. Nele,