Automação

UNIVERSIDADE PRESBITERIANA MACKENZIE

Automação e controle I

SÃO PAULO
2014

Relatório do projeto de controladores PID

Pelo gráfico inicial temos  = 53.6 ºC , = 28,6 ºC , L = 3,87 s e T= 9,3s (pela tangente) . Portanto:

1º) ΔT = -
ΔT= 53,6 – 25
ΔT = 28,6 ºC

2º) Temp  = ΔT * 0,63 +
Temp  = 0,63 * 28,6 + 25
Temp  = 43,02 ºC

3º)  ( No gráfico) = 6,3s

4º) a = 1/ a = 0,16

A partir dos dados que foram obtidos do gráfico, conseguimos montar a seguinte formula:
Gp(s) = a/(s+a)
Gp(s) = 0,16/(s+0,16)

Tabela P, PI e PID :

T / L = 2,4

0,9 * T /L = 2,1
0,27 * T / L² =0,17

1,2 * T / L = 2,88
0,6 * T / L² = 0,37
0,6 * T = 5,58

Conclui-se a partir dos dados da tabela as seguintes informações sobre os controladores:

Controlador P

= 2,4

Controlador PI

= 2,1 = 0,17 = 1,46 + 0,114/s

Controlador PID



 2,88 + 0,37/s + s*5,58

Cálculos para %Mp, Ts, e EEE

1º) Controlador P :

= 43,8 ºC = 25 ºC

Amplitude = -
Amplitude = 43,8 – 25
Amplitude = 18,8 º c

= 18,8 * 0,63 + 25 = 36.84 ºC

= 2,13 ( No gráfico)

= 4 * 2,13 = 8,52 s

52,1 – 43,8 = 8,3

2º) Controlador PI :

= 51,4 º C = 25 º C

Amplitude = -
Amplitude = 51,4 – 25
Amplitude = 26,4 ºC

= 26,4 * 0,63 + 25 = 41,63 ºC

= 3,45 ( No gráfico)

= 4 * 3,45 = 13,8 s

51,4 – 51,3 = 0,01

3º) Controlador PID :

= 51,67 º C = 25 º C = 52,9 º C

Amplitude = -
Amplitude = 51,67 – 25
Amplitude = 26,67 ºC

26,67 * 0,63 + 25,00 = 41,8 ºC

= 1,43 (No gráfico)

= 4 * 1,43 = 5,72 s

[( 52,9 – 51,67)/ 51,67] * 100 2,38 %

51,67 – 51,67 = 0

Conclusão
Melhor - PID Com a ajuda dos gráficos dos controladores tipo P,