Aplicações de técnicas de localização e mapeamento no peoplebot

CENTRO UNIVERSITÁRIO DA FEI

BRUNO TEIXEIRA LOMBA
FABRICIO VISIBELI
JAVIER RAMIRO GARCIA RIVAS
MAURICIO ESPINOLA VOTO

APLICAÇÕES DE TÉCNICAS DE LOCALIZAÇÃO E
MAPEAMENTO NO PEOPLEBOT®

São Bernardo do Campo
2008

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BRUNO TEIXEIRA LOMBA
FABRICIO VISIBELI
JAVIER RAMIRO GARCIA RIVAS
MAURICIO ESPINOLA VOTO

APLICAÇÕES DE TÉCNICAS DE LOCALIZAÇÃO E
MAPEAMENTO NO PEOPLEBOT®

Trabalho de Conclusão de Curso, apresentado ao Centro Universitário da
FEI, como parte dos requisitos necessários para obtenção do título de
Bacharel em Ciência da Computação, orientado pelo Prof. Dr. Paulo Eduardo
Santos.

São Bernardo do Campo
2008

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“Errei mais de nove mil arremessos na minha carreira.
Perdi quase trezentos jogos. Vinte e seis vezes fui escolhido para fazer o arremesso final e falhei.
Falhei vezes e mais vezes na minha carreira.
E foi por causa disso que me tornei um vencedor.”
Michael Jordan

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AGRADECIMENTOS
Agradecemos em primeiro lugar a Deus por nossa existência, a nossos familiares por todo suporte e carinho dados, à nossas namoradas pela paciência e compreensão, aos nossos amigos pelo apoio nas horas difíceis e aos nossos mestres pelo conhecimento fornecido. Sem essas contribuições, nosso trabalho teria sido em vão, obrigado! 5

RESUMO

No cenário da robótica atual, os robôs são aptos a locomoverem-se ao seu objetivo, porém, a sua maioria utiliza mapas previamente criados pelo usuário, rotas prontas ou são controlados remotamente, não sendo totalmente capazes de desenvolver uma rota sem uma prévia orientação.
No início dos anos 90 foi desenvolvida uma metodologia, denominada
SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) que permite autonomia ao robô quanto à navegação, localização e construção de mapas.
Com base nessa metodologia, foi desenvolvida uma abordagem com a finalidade de tornar possível o robô alcançar (de maneira autônoma) um objetivo solicitado por um usuário, aplicando técnicas de mapeamento e localização a partir da obtenção de dados sensoriais.
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