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up.pt PA  PA  Configuração Típica de um Robô Industrial Princípios de controlo em manipuladores robóticos  Unidade de processamento – Controlo do movimento dos eixos, tipicamente em posição e velocidade (nalguns casos, controlo de força) Memória Geração de Trajectórias Articulações Algoritmos de Controlo Sistemas de transmissão – Programação dos movimentos e coordenação de movimentos de eixos – Controlo de dispositivos através de sinais de entradas/saídas Interface entradas/saídas Robô CONTROLADOR Controlo de um manipulador robótico envolve: Transdutores Drives de motores Fonte de Alimentação Actuadores – Controlo global (coordenação dos diversos subsistemas de controlo) Estrutura mecânica Consola Programação PA  PA  Princípios de controlo em manipuladores robóticos Princípios de controlo em manipuladores robóticos  Controlo manual Sistema de controlo Interface Controlo de um eixo de movimento – Controlo em anel fechado – Modelização do eixo de movimento – Algoritmos de controlo Manipulador robótico Programa Interface Feedback de posição Feedback de velocidade Sensores externos  Movimento Coordenação de movimentos de eixos – – – – Tarefa PA  Uso do modelo cinemático do manipulador Uso do modelo dinâmico do manipulador Programação de trajetórias Interpolação de trajetórias no espaço dos eixos e no espaço cartesiano PA  1

UNIVERSIDADE DO SUL DE SANTA CATARINA LEANDRO DE QUADROS MARCOS LUIZ GUTIHA JUNIOR VALSEU VANGER DA SILVA JUNIOR TURBINAS KAPLAN Palhoça 2012 Sumário Introdução Este trabalho tem o intuído de demonstrar a aplicação do Método de Interpolação em nosso dia-a-dia. Ver sua aplicação nas mais variadas áreas, seja esta no ramo elétrico ou não. Tais como imagem de uma fotografia, quando a ela aplicado um zoom. Animações gráficas em computadores, no movimento das animações. No…

PROGRESSÃO ARITMÉTICA ( PA) e INTERPOLAÇÃO Resolver em dupla (uma folha para cada dupla) e entregar as resoluções) Obs: O provão será baseado nesta lista de exercícios NÃO RISQUE NA FOLHA (1) Qual é o 15º termo da PA: ( -5,-2,1,4.....) ? (2) Qual é o 1º termo de uma PA, em que r = 6 e a10 = 27 ? (3) Qual é o 1º termo de uma PA em que o 19º termo é 64 e a constante vale 5 ? (4) Determine o 1º…

calculados por interpolação, para a água a 21,2 °C, a partir das tabelas fornecidas durante a aula e cujas referências bibliográficas que se encontram presentes neste relatório. (1) (1) Para determinar o diâmetro do capilar, com uma incerteza de ± 0,2 mm, utilizou-se a Equação (1), que consta no protocolo fornecido. Os cálculos efectuados no decorrer desta parte encontram-se registados na Tabela 1. Q=πρgD4128μLH D=4128QμLHπρg Tabela 1 – Dados para a determinação do diâmetro do…

Cálculo Numérico Interpolação Introdução: O problema da interpolação consiste em substituir funções intricadas por um conjunto de funções mais simples, de tal forma que muitas operações comuns, como a diferenciação e a integração, possam ser realizadas mais facilmente. A interpolação consiste basicamente em encontrar uma função que seja a expressão lógica de determinados pontos de uma função desconhecida, ou seja, conhecendo-se (x1 , y1), (x2 , y2).....(xn , yn) de…

Naturais Ímpares a partir do 3 C) PROGRESSÃO ARITMÉTICA (PA) * Sequência onde a diferença de um termo pelo anterior é constante (razão r) * Classificação de PA: 1. Crescente (r>0): (2,7,12,17,...) 2. Decrescente (r<0): (20,10,0,-10,...) 3. Constante (r=0): (4,4,4,...) D) Condição de Existência de PA: Se (a1, a2, a3) formam uma PA, então: * r = a2 - a1 = a3 - a2 * a2 = a1+a32 (Média Aritmética) E) Representação Prática de PA: * 3…

DE PLACAS PARALELAS PRÁTICA 01 Curso: Graduação em Engenharia de Materiais Disciplina: Processamento de Materiais Poliméricos Professora: Dra. Aline Bruna da Silva Aluna: Raíssa Ribeiro Lima Machado Data da realização da prática: 31/08/2015 Turma: Manhã Belo Horizonte 2015 1. RESUMO A análise da viscosidade do poliestireno fundido foi realizada através de um reômetro de placas paralelas; o qual é limitado à baixas taxas de cisalhamento.…

Interpolação Aritmética e Soma dos termos P.A. Uma progressão aritmética consiste em uma sequência numérica que respeita uma condição geral de formação. Vale lembrar que a lógica numérica entre os elementos de uma progressão é dada pela razão entre os números dispostos. Interpolar meios aritméticos significa determinar os números reais existentes entre os valores dos extremos de uma sequência numérica, de modo a se tornar uma Progressão Aritmética. Para isso, necessitamos de…

Polinômio de Newton Jellyane Rocha Mateus Almeida Belém/PA -2015- Interpolação Interpolar uma função f(x) consiste em aproximar essa função por outra função g(x), escolhida entre uma classe de funções definida a priori e que satisfaça algumas propriedades. A função g(x) é então usada em substituição à função f(x). A necessidade de se efetuar esta substituição surge em várias situações, como por exemplo: Quando são conhecidos somente os valores numéricos da função para um…

15 20 PA U LO ROMI ® SÃ O MANUAL DE PROGRAMAÇÃO E OPERAÇÃO T60356E OR LD SK ILL S ROMI LINHA D - CNC SIEMENS 828D INDÚSTRIAS ROMI S/A W DIVISÃO DE COMERCIALIZAÇÃO: Rua Coriolano, 710 Lapa 05047-900 São Paulo - SP - Brasil Fone (11) 3873-3388 Fax (11) 3865-9510 MATRIZ: Avenida Pérola Byington, 56 Centro 13453-900 Santa Bárbara D’Oeste - SP - Brasil Fone (19) 3455-9000 Fax (19) 3455-2499 20 PARTE I - PROGRAMAÇÃO 15 ÍNDICE LO LINGUAGEM ISO 1 - APRESENTAÇÃO_…