Capitulo2 Bracomecanico

Tópicos Especiais em Robótica 11 2. BRAÇO MECÂNICO 2.1. Introdução No Capítulo 1 foi explicada a definição da palavra robô, apresentando um breve histórico da robótica e apresentada uma classificação particular dos diferentes tipos de robôs. Um dos tipos de robôs mais utilizados, tanto na indústria quanto nos laboratórios de pesquisa, é o de robôs manipuladores. Explicou-se também que em muitos textos entende-se como robô apenas essa classe, excluindo-se da definição outros tipos de robôs tais como os exploradores, muito utilizados em diversas áreas de pesquisa (espacial e submarina, por exemplo). Foi explicado também que uma definição de robô amplamente aceita é aquela estabelecida pela Robotic Industries Association (RIA), “Um robô industrial é um manipulador multifuncional reprogramável, projetado para movimentar materiais, partes, ferramentas ou peças especiais, através de diversos movimentos programados, para o desempenho de uma variedade de tarefas”. Essa é justamente a definição de robô manipulador, tal como será entendida no presente texto. Da definição podem ser extraídas diversas conclusões sobre as características dos robôs manipuladores. Uma é que, como em todo robô, atarefa a realizar deve estar previamente programada e seu acionador depende desse programa de controle, ou programa que cuida do robô fazer exatamente a tarefa desejada. Essa característica é invariante para qualquer tipo de robô, portanto também para os manipuladores. Uma outra conclusão é…

Introdução Um robô é um dispositivo, ou grupo de dispositivos, eletromecânicos ou biomecânicos capazes de realizar trabalhos de maneira autônoma ou pré-programada. São comumente utilizados na realização de tarefas em locais mal luminados, ou na realização de tarefas sujas, perigosas ou precisas para os seres humanos, exemplos: tratamento de lixo tóxico, exploração subaquática e espacial, cirurgias, mineração, busca e resgate, e localização de minas terrestres. Os robôs também aparecem…

CAPÍTULO 3 O BRAÇO MECÂNICO INTRODUÇÃO. Neste capítulo estudaremos o braço mecânico do robô, seus tipos de juntas e graus de liberdade, seus tipos de articulações, sua área de trabalho (work envelope), e suas formas de acionamento. O braço do robô executa movimentos no espaço, transferindo objetos e ferramentas de um ponto para outro, instruído pelo controlador e informado sobre o ambiente por sensores. Na extremidade do braço existe um atuador usado pelo robô na execução de suas…

dos robôs industriais, o braço robótico ou manipulador. O que exatamente constitui um robô industrial é objeto de discussão. Braços mecânicos, como o mostrado da Figura 1-1, estão sempre incluídos, enquanto que as máquinas ferramentas de controle numérico usualmente não estão. A distinção se encontra em aspectos da programabilidade do sistema, se um sistema mecânico pode ser programado para realizar uma diversidade de tarefas, então é provável que seja um robô industrial. Máquinas…

Descrição 1 – Introdução 2 – Manipuladores Mecânicos 2.1 – Robôs Articulados ( RRR) 2.2 – Robôs Esféricos (RRP) 2.3 – Robôs Scara (RRP) 2.4 – Robôs Cilíndricos (RPP) 2.5 – Robôs Cartesianos (PPP) 3 – Atuadores tipo Garra 3.1 – Garras de dois dedos 3.2 – Garras de três dedos 3.3 – Garras para objetos cilíndricos 3.4 – Garras para objetos frágeis 3.5 – Garras articuladas 3.6 – Garras a vácuo e eletromagnético 4 – Sensores Robóticos 4.1 - Sensores internos e externos 5 – Unidades de…

68 f.: il Trabalho de Conclusão (Mestrado) – Universidade Federal do Rio Grande do Sul. Programa de Pós-Graduação em Computação, Porto Alegre, BR–RS, 2005. Orientador: Marcelo Soares Pimenta. 1. Engenharia de Software. 2. Frameworks. 3. Braços Robóticos. 4. Células de Trabalho. 5. Simuladores. I. Pimenta, Marcelo Soares. II. Título. UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL Reitor: Prof. José Carlos Ferraz Hennemann Vice-Reitor: Prof. Pedro Cezar Dutra Fonseca Pró-Reitora de…

Referências 12 Manipuladores Os manipuladores são geralmente em forma de braço antropomórfico. Suas articulações podem executar movimentos de rotação e de translação. As juntas são elementos mecânicos que conectam os membros (partes) da estrutura dos robôs móveis ou dos manipuladores e podem ser: 1. rotatória (movimento de rotação ao redor de um eixo fixo) 2. prismática (movimento de translação) 3. Ou combinação das duas. (por exemplo: movimento de um parafuso) Um…

Introdução 03. Histórico 04. Elementos do braço manipulador 05. Sistemas de transmissão 06. Atuadores 07. Sensores de posicionamento e movimento rotacional 08. Função de transferência 09. Estrutura do robô 10. Estrutura física base/braço 11. Conclusão 12. Bibliografia 1. Objetivo Este trabalho descreve aspectos construtivos de manipuladores robóticos, com a apresentação da anatomia e componentes de robôs manipuladores. São apresentados sistemas de transmissão,…

SUMÁRIO 1 INTRODUCAO 5 2 HISTORIA E A EVOLUCAO DA ROBOTICA ...................................................................7 3 TIPOS DE ROBOS E SUAS CARACTERISTICAS...........................................................14 3.1 AS CLASSES DE 1 a 3......................................................................................................14 3.1.1 CLASSE 1 - MANIPULADORES MANUAIS ........................................14 3.1.2CLASSE 2 - ROBOS DE SEQUENCIA…

Lista de Exercícios de Robótica 1. Sobre os robôs Scara, Cilindrico, Cartesiano e antropomórfico, comente as características de cada um e suas diferenças e pesquise exemplos aonde os mesmos podem ser aplicados através de apresentação de figuras. - Robô SCARA: O robô SCARA é uma configuração recente utilizada para tarefas de montagem, como seu nome sugere. Embora tal configuração possua os mesmos tipos de juntas que uma configuração esférica (Rotacional Rotacional-Prismática, RRP),…