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5. ERRO DE TIPO

5.1. Conceito
É o desconhecimento ou falsa ideação de uma situação de fato, um dado da realidade ou uma relação jurídica, descritos no tipo legal, como seus elementos, suas circunstâncias ou como dados irrelevantes. Assim, o nome correto não seria erro de tipo, mas erro sobre situação descrita no tipo.
O Código Penal conceitua erro de tipo no artigo 20, caput: “O erro sobre elemento constitutivo do tipo legal de crime exclui o dolo, mas permite a punição por crime culposo, se previsto em lei.”
Erro de tipo é aquele que incide sobre um dado da realidade, descrito em um tipo penal, como: elementar de um tipo incriminador; circunstância de um tipo incriminador; elementar de um tipo permissivo; dado irrelevante para figura típica.

5.2. Formas
O erro de tipo pode ser: essencial: incide sobre elementares ou circunstâncias, impedindo o agente de saber que está cometendo um crime ou de conhecer a circunstância de um crime; acidental: incide sobre um dado secundário, irrelevante, não impedindo o agente de saber que pratica um crime.

5.2.1. Erro de tipo essencial
Segundo a teoria finalista da ação, o dolo integra a conduta. Assim, a vontade do agente deve abranger todos os elementos constitutivos do tipo. Desejar, portanto, praticar um crime, é ter consciência e vontade de realizar todos os elementos que compõem o tipo legal. Por isso, o erro é essencial quando incide sobre situação de tal importância para o tipo que, se o erro não existisse, o agente não teria cometido o crime, ou, pelo menos, naquelas circunstâncias.
a) Erro sobre elementar de tipo incriminador
Nesse caso, o erro de tipo sempre exclui o dolo. Se o erro for inevitável (invencível ou escusável), também exclui a culpa, tornando o fato atípico. Caso o erro seja evitável (vencível ou inescusável), o agente responderá pela modalidade culposa, se houver previsão legal desta.
Exemplo de erro escusável (invencível): um sujeito pega uma caneta, idêntica à sua, porém, era de