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A ginástica fez parte da vida do homem pré-histórico enquanto atividade física, pois detinha um papel importante para sua sobrevivência, expressada, principalmente, na necessidade vital de atacar e defender-se.
O exercício físico utilitário e sistematizado de forma rudimentar era transmitido através das gerações e fazia parte dos jogos, rituais e festividades. Mais tarde, na antiguidade, principalmente no Oriente, os exercícios físicos apareceram nas várias formas de luta, na natação, no remo, no hipismo e na arte de atirar com o arco, além de figurar nos jogos, nos rituais religiosos e na preparação militar de maneira geral.
Como prática esportiva, a ginástica teve sua oficialização e regulamentação tardiamente, se comparada a seu surgimento enquanto mera condição de prática metódica de exercícios físicos, já encontrados por volta de 2 600 a.C., nas civilizações da China, da Índia e do Egito, onde valorizava-se o equilíbrio, a força, a flexibilidade e a resistência, utilizando, inclusive de materiais de apoio, como pesos e lanças.
Este conceito começou a desenvolver-se pela prática grega, que o levou através do Helenismo e do
Império Romano. Foram os gregos os responsáveis pelo surgimento das primeiras escolas destinadas à preparação de atletas para exibições ginásticas em público e nos ginásios. Seu estilo nascia da busca pelo corpo são, mente sã e do ideal da beleza humana, expressado em obras de arte deste período: socialmente, os homens reuniam-se para apreciar as artes desenvolvidas na época, entre pintura, escultura e música, discutiam a filosofia, também em desenvolvimento e, para divertirem-se e cultuarem seus corpos, praticavam ginástica, que, definida por Platão e Aristóteles, era uma prática que salientava a beleza através dos movimentos corporais.
Foi ainda na Grécia Antiga, que a ginástica adquiriu seu status de educação física, pois esta desempenhava papel fundamental no sistema educativo grego para o equilíbrio