Opencv

Stereo Matching of Natural Scenes on External
Agricultural Environment
Vinicius Bergoli Trentini, Victor de Assis Rodrigues,
Aparecido Nilceu Marana

Luciano Cássio Lúlio, Mário Luiz Tronco, Arthur José
Vieira Porto

Programa de Pós Graduação em Ciência da Computação
Universidade Estadual Paulista "Júlio de Mesquita Filho"
Bauru, SP, Brasil

Departamento de Engenharia Mecânica
Escola de Engenharia de São Carlos
Universidade de São Paulo
São Carlos, SP, Brasil

Resumo— A visão estéreo é uma forma eficiente para navegação pois, através da estimativa de profundidade, é possível verificar se um determinado caminho pré determinado pode ser utilizado para chegar ao destino definido, e ainda estimar durante qual profundidade esse mesmo cálculo continuará sendo válido, mesmo sem efetuar novos cálculos. As imagens capturadas por cada câmera são retificadas, de forma que as mesmas fiquem alinhadas horizontalmente, colaborando-se assim com o desempenho dos algoritmos de correspondência, responsáveis pela construção da matriz de disparidades.
Finalmente, através da matriz de disparidades construída, é possível calcular a informação de profundidade de cada objeto capturado na cena, os quais podem representar obstruções e anteparos na cena observada. Nesse artigo são apresentados resultados obtidos através da aplicação de algoritmos para a correspondência em imagens obtidas em um ambiente agrícola externo. Palavras Chave—Visão estéreo, correspondência estéreo, retificação, cenas naturais, robôs agrícolas móveis.

Abstract— The stereo vision is an efficient navigation method because, with the depth estimation, it is possible to check if a predetermined path can be used to reach the designed goal and, at the same time, estimate for how long this path stand as valid, without further new calculations. With the purpose of collaboration with the correspondence method results, responsible for build the disparity maps, the captured images in