Navegaão Robotica Autônoma Neuro-fuzzy

NAVEGAÇÃO ROBÓTICA AUTÔNOMA ATRAVÉS DE SISTEMA NEURO-FUZZY
ANDERSON N. WATANABE, MÁRCIO MENDONÇA, MARCO A. F. FINOCCHIO, MARCOS B. R. VALLIM.
Departamento de Engenharia Elétrica
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Abstract This work proposes the development of autonomous navigation system. A hybrid system sequential neuro-Fuzzy with remote control in low cost microcontrollers. A robotic platform was built to validate the proposal. Initial results in real scenarios with low complexity and functionality of obstacle avoidance. Fundamentals of computational tools used and future work are addressed.
Keywords Robotic Navigation, Intelligent Computing System, Fuzzy System, Neural Network, Remote Control
Resumo Neste trabalho é proposto o desenvolvimento do sistema de navegação autônomo. Um sistema híbrido sequencial neuro-Fuzzy com controle remoto em microcontroladores de baixo custo. Uma plataforma robótica foi construída para validar a proposta. Resultados iniciais em cenários reais com baixa complexidade e com a funcionalidade de desvio de obstáculos. Fundamentos das ferramentas computacionais utilizadas e futuros trabalhos são endereçados.
Palavras-chave Navegação Robótica, Sistema computacional Inteligente, Sistema Fuzzy, Redes Neurais Artificiais, Controle
Remoto

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Introdução

O uso da teoria de agentes autônomos vem crescendo em número de aplicações, em especial na área de robótica móvel nos últimos anos (Mendonça,
2011). Como por exemplo, aplicações em ambientes de alto risco, militares e/ou automação de processos industriais tem sido áreas de interesse (Garcia e
Sichman, 2003).
Na navegação autônoma robótica se espera que o agente móvel apresente características adaptativas de acordo com as mudanças dos ambientes (Wooldridge e Jennings,