NAVEGA O AUT NOMA
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NAVEGAÇÃO AUTÓNOMAROBÔ: DESVIAR OBSTÁCULOS
Elaborado Por: Moisés I. Joaquim
Docente: Dr. Lázaro Emílio Makili
Curso: Lic. Informática
4° Ano – Pós-Laboral
BENGUELA, 22 DE ABRIL DE 2015
NAVEGAÇÃO AUTÓNOMA DE ROBÔ
De uma forma resumida e objectiva, procurei mostrar as características de um agente (robô) com navegação autónoma, características do ambiente em que ele actua, cujo objectivo é o desvio de obstáculo.
O conceito de autonomia consiste na qualidade de um indivíduo de tomar suas próprias decisões, com base em sua razão individual.
Ser automático é ser capaz de operar em um ambiente: percebê-lo e impactá-lo visando o cumprimento de tarefas definidas. Um agente autônomo é antes de tudo automático, mas vai além disto: ele deve se autodirigir com base na sua capacidade própria de aprender e adaptar seus comportamentos. Além disso, os processos de aprendizagem e adaptação devem ocorrer enquanto o agente está operando no ambiente, e não fora dele.
O Robô em estudo tem como tarefa única (objectivo) desviar obstáculos. Tem os sensores de obstáculos que lhe possibilitam identificar o ambiente determinado e as rodas como actuadores no respectivo ambiente. Abaixo é mostrada uma tabela que descreve o robô em termos do seu ambiente de tarefa:
Agente
Performance
Environment
Agente Robot deviar obstáculos
Eficácia, velocidade Área Plana, obstáculos, outros.
Actuators
Sensors
Rodas, etc.
Sensor de obstáculos (Infravermelho)
Propriedades do Ambiente actuado:
Parcialmente Observável: os sensores não dão acesso completo do ambiente em cada instante.
Determinístico: Sim.
Episódio: Não.
Estático: Semi.
Discreto: Não.
Mundo do Robô:
Estados: o agente encontra-se em uma área plana.
Estado Inicial: qualquer lugar.
Função Sucessor: Esquerda, Direita.
Teste de Objectivos: Desviar Obstáculos