Modelagem de Robô através do Rokisim

Modelagem de Robótica - Rokisim.

Aluno:
- Erildo Monteiro Cavalcante

Professor:
- Rogério Oliveira

Disciplina:
- Robótica

Fortaleza,
Março de 2014.

Modele no matlab o robô ABB_IRB4400 com a ferramenta IRB1600_Pince_et_Crayon.
Confira os resultados simulados no Rokisim.
- Inicialmente modelando os pontos, eixos e suas distâncias:

Tabela de transformadas: θ RT0
0T1
1T2
2T3
3T4
4T5
5T6
6TH

d
0

M1
M2-90
M3
M4
M5
M6+180
0

α

l
0
680
0
0
880
0
140
283

0
200
890
150
0
0
0
0

0
-90
0
-90
90
-90
0
0

2

Inserimos então esses dados em 2 programas do matlab. O primeiro, DHT.m faz a função de transformação concatenada em sequência, enquanto o programa Trab1Robot.m tem os dados da tabela anterior a serem transformados, e permite que você altere a entrada para movimentar o robô.
Script do Programa Trab1Robot:
%% Modelagem Robotica clc; clear all; close all;
M = [0 0 0 0 0 0];
%Movimento:
M1 = M(1);
M2 = M(2);
M3 = M(3);
M4 = M(4);
M5 = M(5);
M6 = M(6);
%Transformadas:
TR0 = DHT(0,0,0,0);
T01 = DHT(M1,680,200,-90);
T12 = DHT(M2-90,0,890,0);
T23 = DHT(M3-M2,0,150,-90);
T34 = DHT(M4,880,0,90);
T45 = DHT(M5,0,0,-90);
T56 = DHT(M6+180,140,0,0);
%Garra:
T6H = DHT(0,283,0,0);

RTH = TR0*T01*T12*T23*T34*T45*T56*T6H; x_garra = RTH(1,4) y_garra = RTH(2,4) z_garra = RTH(3,4)

Script do Programa DHT (que é função de Trab1Robot): function T = DHT(theta,d,el,alfa)
Tztheta = [cosd(theta) -sind(theta) 0 0 sind(theta) cosd(theta) 0 0
0
0
1 0
0
0
0 1];
Tzd = [1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 d
0 0 0 1];
Txel = [1 0 0 el
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1];
Txalfa = [1
0
0
0
0 cosd(alfa) -sind(alfa) 0
0 sind(alfa) cosd(alfa) 0
0
0
0
1];
T = Tztheta*Tzd*Txel*Txalfa; end 3

Uma observação importante é que na transformação 2 𝑇3 tivemos de colocar como ângulo de rotação do Motor M3-M2, pois no simulador Rokisim estes dois estão com o movimento vinculado. Fotos do Robô e