Mecatronica

22/02/2015

CARRINHO SENSORIZADO

1. INTRODUÇÃO A proposta do projeto é de criar um carrinho movido a pilhas com sensores frontais e traseiros que evitam que ele bata. O carrinho deve movimentar­se para frente constantemente e em linha reta até que um obstáculo apareça. Ao aproximar­se do obstáculo, o carrinho aciona marcha ré por um determinado tempo virando­se para a esquerda, a fim de desviar do obstáculo.
Caso, no período em que o carrinho esteja em marcha ré e virando­se, encontre um novo obstáculo, os sensores traseiros serão ativados, interrompendo a ré e fazendo que siga para frente novamente.
Para que o carrinho funcione como desejado, é utilizado um microcontrolador, que funciona como o cérebro do carrinho, responsável pela tomada de todas as decisões.

2. DESENVOLVIMENTO 2.1 FUNCIONAMENTO DOS SENSORES 2.1.1 Sensores Frontais Na parte frontal do carrinho, existem dois pares de sensores, um par na parte frontal esquerda e outro par na parte frontal direita, conforme mostrado na foto 4. Cada par é constituído de um sensor infravermelho transmissor e um receptor, onde cada tipo de sensor possui um hardware individual e cada sensor funciona de forma independente.
O sensor transmissor emite luz infravermelha com uma freqüência aproximada de 1 kHz. Essa freqüência é gerada para que a sua luz não seja confundida e atrapalhada pelas luzes das lâmpadas, por exemplo.
O receptor possui um hardware que aumenta a sua sensibilidade de percepção, que pode ser alterada através de um resistor, e nele existe um circuito integrado que consegue captar a luz do transmissor na determinada freqüência, freqüência essa que é ajustada através de um trimpot. 2.1.2 Sensores Traseiros Para o funcionamento dos sensores traseiros, um pino do microcontrolador fica em pull­up possuindo uma tensão constante de
5 volts. A esse pino estão ligados 2 botões do tipo tecla tact os quais