mecanica

PWM

Pulse-Width Modulation(Modulação por largura de pulso.Controle muito utilizado em motores de corrente continua.) Com esta técnica podemos controlar a velocidade dos motores, mantendo o torque ainda que em baixas velocidades o que garante partidas suaves mesmo quando há uma carga maior sobre os motores. Aspectos que caracterizam o controle PWM como ideal para aplicações em robótica. Para entender o PWM vamos imaginar um circuito como o da figura a seguir . Neste, temos um interruptor que quando acionado faz com que o motor receba 6v e funcione com 100%de potencia. Quando o interruptor não esta pressionado o motor não recebe energia e simplesmente não funciona.

Vamos supor que consigamos pressionar e soltar o interruptor um grande numero de vezes por segundo, de tal forma que metade do tempo ele fica ligado e metade desligado. O resultado seria uma onda quadrada como o da figura a seguir.

Neste caso, o tempo t1 corresponde ao tempo que o interruptor fica pressionado e t2 o tempo em que ele fica livre. Como neste caso t1e igual a t2, durante a metade do tempo o motor recebe a tensão de 6v e na outra metade ele recebe 0v. A tensão media aplicada ao motor e neste caso de 3v, ou seja, 50% da tensão da bateria.

E claro que não e possível usar um interruptor em um circuito com PWM,pois conseguiríamos pressiona-lo na velocidade necessária. Porem, um circuito eletrônico composto por um microcontrolador, poderá ser projetado para executar esta tarefa. Sabe-se, que o controle deve gerar cerca de 200 pulsos por segundo para diminuir a velocidade do motor, basta reduzir a largura de pulsos, mantendo o motor menos tempo ligado,como na figura a seguir. Neste exemplo o ciclo e de 30%por que o tempo ativo corresponde a 30% do período da onda.