Mathes
Os centauros são criaturas representadas como sendo parte humana e parte cavalo: Aonde haveria o pescoço do cavalo, brota um tronco humano. Há muitas possíveis origens para a lenda e muitos estudiosos crêem que as histórias sobre centauros tenham surgido devido ao contato entre tribo que não sabiam cavalgar com outras que já dominavam esta técnica, sendo que as primeiras confundiam-se com a visão de homens montados (alguns dizem que os astecas tiveram a mesma impressão dos espanhóis em seus cavalos). O centauro é também o símbolo do signo do zodíaco sagitário.
Estão envoltos em diversos dos mitos gregos, geralmente com antagonistas. Um dos acontecimentos mais famosos envolvendo os centauros é a centauromaquia tessaliana, confronto entre os centauros e os Lápitas, antigo povo da Tessália. Os centauros haviam sido convidados para o casamento de Pirítoo, mas desacostumados ao vinho, começaram a se tornar violentos e tentar atacar as mulheres lápitas. Uma grande batalha ocorreu e os centauros foram derrotados.
Os centauros também foram adversários de Hércules muitas vezes, sendo que um dos centauros, Nesso, que foi a causa da morte do herói. Nesso tentou seqüestrar Dejanira, esposa de Hércules, e foi morto pelo herói. Antes de morrer Nesso convenceu Dejanira e levar um pouco de seu sangue, que deveria ser aplicado a uma túnica para Hércules, para que esse voltasse a amá-la, caso um dia ele se desinteressasse. Quando Dejanira um dia o fez, a túnica com o sangue envenenado matou o filho de Zeus.
Porém nem todos os centauros eram bárbaros primitivos, sendo que um dos mais notáveis dentre eles foi Quíron. Um centauro versado em muitas artes, principalmente na medicina e grande professor, foi o tutor de heróis como Jasão, Aquiles e o próprio Hércules.
Sátiros
Os Sátiros têm a sua origem em duas versões mitológicas: a primeira é que seriam filhos de Hermes (Mercúrio) e de Iftiméia, outros autores atribuem a paternidade ao deus do vinho, Dioniso, com a ninfa