Lista servo

FEQ - UNIFOR - SERVOMECANISMOS II - SMII-P12-2013-1 (1/6 p/q)

LISTA DE EXERCÍCIOS

ENSINANDO E APRENDENDO (DESDE 1973!)

1. O modelo por variáveis de estado de uma planta é dado por: A = [1 1; 0 0], B = [1; 1], C = [1 0] e D = [0]. A planta é controlável e observável? Encontre a FT de um Controlador-Observador (C-O) por alocação de polos, do servosistema tipo I, para esta planta. (a) C-O de ordem plena, (b) C-O de ordem mínima. Os polos de MF devem está em s = -0,5 +- j0,5 e os todos polos de observadores em s = -3.

2. O modelo por variáveis de estado de uma planta é dado por: A = [0 0; -12 -7], B = [2; -2], C = [0 1] e D = [0]. A planta é controlável e observável? Encontre a FT de um Controlador-Observador (C-O) por alocação de polos, , do servosistema tipo I, para esta planta. (a) C-O de ordem plena, (b) C-O de ordem mínima. Os polos de MF devem está em s = -1 +- jsqrt(3) e todos os polos de observadores em s = -3.

3. Para os itens (a) e (b) das questões 1 e 2, (a) apresente a representação por variáveis de estado do sistema em malha fechada. Estas seriam a equações usadas para traçar as respostas no domínio do tempo. (b) Desenhe o diagrama de blocos para o sistema com os C-Os. (d) Calcule a FTMF.

4. Repita a questão 1 utilizando o controlador ótimo com Q = I e R = 1.

5. Repita a questão 2 utilizando o controlador ótimo com Q = I e R = 1.

6. Repita a questão 3 utilizando o controlador ótimo com Q = I e R = 1.

Lembrete: Fazem parte desta lista o exercícios do Cap. 12 (cujas soluções estão no unifor online) além dos exemplos resolvidos do livro.