lab de controle 2

ESCOLA SUPERIOR DE TECNOLOGIA - EST
CURSO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO
LABORATÓRIO DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO II – LAB_02
PROFESSOR: CHARLES LUIZ SILVA DE MELO
PERÍODO LETIVO: 2013 – 2º

COMPENSAÇÃO PELO MÉTODO DO LUGAR GEOMÉTRICOS DAS RAÍZES
Considerações Preliminares de Projeto
Compensação é a modificação da dinâmica do sistema para satisfazer as especificações dadas.
Especificações de Desempenho são os requisitos impostos aos sistemas de controle. Geralmente são relativos à precisão, estabilidade relativa e velocidade de resposta.
O projeto pelo Método do Lugar das Raízes baseia-se nas especificações de desempenho em termos de medidas de domínio do tempo, tais como tempo de subida, sobressinal (overshoot), tempo de acomodação.
O projeto pela Resposta em Frequência baseia-se nas especificações de desempenho em termos de medidas de domínio da frequência, tais como margem de fase, margem de ganho, valor de pico de ressonância ou largura de faixa.
O ajuste do ganho é o primeiro passo no ajuste de um sistema a fim de satisfazer um desempenho. O aumento do ganho torna o sistema mais rápido e diminui o erro em regime permanente, porem resulta em uma estabilidade podre ou instabilidade.
O compensador é um dispositivo inserido no sistema como o proposito de satisfazer as especificações de desempenho, este altera o comportamento global de um sistema. Este compensador pode ser colocado em serie com a planta, conhecido como Compensação Série, ou colocado em paralelo com a planta, chamado de Compensação Paralela.
A escolha entre a Série e Paralela depende da natureza dos sinais no sistema, dos níveis de potencia em vários pontos, de componentes disponíveis, da experiência do projetista, de considerações econômicas etc.
Para um sistema projetado geralmente é desejado:
1. Exibir erros tão pequenos quanto possível aos responder ao sinal de entrada; 2. Ter um amortecimento razoável;
3. Ter dinâmica dos sistemas relativamente insensível a