Instrumentos Náuticos
O astrolábio servia unicamente para medir a altura do Sol. O astrolábio náutico foi a simplificação do planisfério. Inicialmente tinham a configuração da face posterior dos planisférios. No entanto, e com a experiência dos pilotos ganhou nova forma. Deixou de ser fabricado em chapa de metal ou madeira e passou a fundir-se em liga de cobre de modo a que o seu peso, cerca de dois quilos, o sujeitasse menos ao balanço do navio.
Para se saber a altura do Sol suspendia-se a roda na vertical pelo anel de suspensão, movendo-se a medeclina até que o feixe luminoso do Sol atravessasse juntamente os dois orifícios das pínulas.
Balestilha
A Balestilha era um instrumento usado para medir a altura dos astros. Era composto por uma vara de seção quadrada onde deslizava uma outra na perpendicular. Supõe-se que os seus inventores se teriam inspirado no kamal, instrumento de orientação islâmico, conhecido por Vasco da Gama na sua passagem pelo Oceano Índico.
Quadrante
O quadrante era um instrumento de madeira ou latão, provém do quadrante astronómico, mas muito simplificado, pelas diferentes necessidades de utilização dos mareantes. Constitui-se por uma forma de quarto de círculo, normalmente em metal ou madeira, em que o limbo é graduado de 0º a 90º graus, com duas pínulas de pontaria e um fio-de-prumo. A medição era realizada pelo cálculo do ângulo do triângulo entre o quadrante, o astro e a linha do horizonte.
Bússola
A Bússola era e é um instrumento de navegação muito importante a bordo. Era usada pelos chineses antes de ser usada pelos europeus.
Nos finais do século XII a bússola, também chamada agulha de marear, começou a ser utilizada na navegação. Nessa época, baseava-se apenas numa agulha magnetizada que flutuava sobre a água, tendo uma das suas pontas virada para Norte.
A indicação do Norte, permitia aos navegadores orientar-se em alto-mar.