espaco na sitação normal e entre um a e outra 1 duplo e tem quer ser justificado

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE

U NIVERSIDADE F EDERAL DO R IO G RANDE DO N ORTE
C ENTRO DE T ECNOLOGIA
P ROGRAMA DE P ÓS -G RADUAÇÃO EM E NGENHARIA E LÉTRICA E
DE C OMPUTAÇÃO

Controle Adaptativo Robusto para um Modelo
Desacoplado de um Robô Móvel

Samaherni Morais Dias

Orientador:
Co-orientador:

Prof. DSc. Aldayr Dantas de Araújo.
Prof. DSc. Pablo Javier Alsina.

Tese de Doutorado apresentada ao Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica e de
Computação da UFRN (área de concentração:
Automação e Sistemas) como parte dos requisitos para obtenção do título de Doutor em Ciências.

Número de ordem PPgEEC: D054
Natal, RN, Fevereiro de 2010

Divisão de Serviços Técnicos
Catalogação da publicação na fonte. UFRN / Biblioteca Central Zila Mamede
Dias, Samaherni Morais.
Controle adaptativo robusto para um modelo desacoplado de um robô móvel
/ Samaherni Morais Dias - Natal, RN, 2010.
121 f.
Orientador: Aldayr Dantas de Araújo.
Co-orientador: Pablo Javier Alsina.
Tese (Doutorado) - Universidade Federal do Rio Grande do Norte. Centro de
Tecnologia. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica e de Computação.
1. Estrutura variável - Tese. 2. Controle adaptativo - Tese. 3. Robô móvel
- Tese. I. Araújo, Aldayr Dantas de. II. Alsina, Pablo Javier. III. Universidade
Federal do Rio Grande do Norte. IV. Título.
RN/UF/BCZM

CDU 004.823(043.3)

Resumo
Esta tese apresenta o desenvolvimento de uma nova estrutura de controlador adaptativo robusto aplicado a sistemas robóticos móveis com rodas (robô móvel de superfície) e restrições não-holonômicas de movimento. Este controlador atua tanto na dinâmica como na cinemática do robô, e pode ser dividido em duas partes distintas. A primeira parte controla a dinâmica, através da utilização de controladores adaptativos por modelo de referência e estrutura variável. A segunda parte controla a cinemática do robô através de um controlador de posição, cujo objetivo é fazer