eletronica

Aula :Robótica Turma; A

Professor:Welder

Aluno: Ademar Ap; santos

Relatório

1º controle de programação do robô kuka e método de programação A aprendizagem é a forma mais comum e mais utilizada na programação. Consiste em instruir o braço e posicioná-lo nos pontos da trajetória desejada. O posicionamento é feito por meio de uma eletrônica especial dotada de joystick, no qual o operador movimenta cada junta separadamente. Esta eletrônica é denominada de teaching-box, teach-in-box ou ainda teachpendant, e contém as chaves para a seleção da junta movida, botões direcionais e comandos para instruir o controlador para armazenar na memória a posição atual (ângulos e deslocamentos das juntas). Este tipo de programação é utilizado no controle ponto-a-ponto.
Após a instrução de cada ponto, pode-se comandar a execução do ciclo, do primeiro ao último ponto, e de volta ao primeiro. Em geral o sistema de controle permite que a velocidade de execução seja ajustada posteriormente. A vantagem deste método é que a programação pode ser feita com a carga, o que reduz as imprecisões no posicionamento do braço. A principal desvantagem é que não se pode aplicar diretamente o controle inteligente, além de necessitar que o processo produtivo seja interrompido para permitir a programação.
Robôs com controle por trajetória contínua podem ser programados usando a programação por aprendizagem. Para tanto, o operador pode programar alguns pontos e instruir o controle a seguir uma trajetória específica, como uma curva suave, uma reta ou uma circunferência, por exemplo, entre os pontos. Outra forma consiste no operador mover fisicamente e manualmente o órgão terminal, enquanto que o sistema de controle armazena em memória a trajetória que consiste de pontos em intervalos de tempo curtos. Posteriormente o braço é comandado a repetir a trajetória em velocidade normal, reduzida ou acelerada.
Visão básica do sistema e termos básicos dos robôs
KUKA CONTROL PANEL (KCP)