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;Projeto Robô PIC - Robô controlado por um PIC16F84A
;Márcio José Soares - 10/09/2003
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;I/O's usadas
;RB4 - relé liga/desliga motor 1
;RB5 - relé liga/desliga motor 2
;RB6 - relé de inversão 1
;RB7 - relé de inversão 2. Necessário o uso de ambos para inverter os motores
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;RA2 - chave "bumper" 1
;RA3 - chave "bumper" 2
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;Clock - 4 MHz
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;últimas alterações
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;list p=16F84 ;listagem radix dec ;padrao->valores decimal se nao informado outro include ;inclue arquivo

__CONFIG _CP_OFF & _PWRTE_OFF & _WDT_OFF & _XT_OSC & _BODEN_OFF ;configura bits

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;constantes
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; picram equ 0x20 ;inicio da RAM picres equ 0x00 ;endereço de reset picint equ 0x04 ;endereço de interrupção

CHAVE1 equ 0x02 ;chave 1, pino 1, bit 2 porta A
CHAVE2 equ 0x03 ;chave 2, pino 2, bit 3 porta A
RL1 equ 0x04 ;rele 1, pino 10, bit 4 porta B
RL2 equ 0x05 ;rele 2, pino 11, bit 5 porta B
RL3 equ 0x06 ;rele 3, pino 12, bit 6 porta B
RL4 equ 0x07 ;rele 4, pino 13, bit 7 porta B

CHAVES equ PORTA ;porta onde estão as chaves
RELES equ PORTB ;porta onde estão os reles

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;variáveis
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org picram ;define local para criar variáveis

T1 res 1 ;variável para temporização
T2 res 1 ;variável para temporização
T3 res 1 ;variável para temporização
T4 res 1 ;variável para temporização

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;define memoria de programa e vetor de reset
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org picres ;reset goto inicio ;desvia do endereço 0x04 - interrupção

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