controle_Servomotor

CAPÍTULO

Servomotor
O servoacionamento pode ser utilizado sempre que a especificação dos movimentos tem a repetibilidade e erros pequenos de posicionamento, velocidade ou força/torque como principais requisitos de operação do atuador. Essa especificação de repetibilidade, erros pequenos de posicionamento e velocidade são características de máquinas de usinagem com comando numérico. Além, da vantagem do controle preciso dos movimentos, o servoacionamento é geralmente projetado para ser robusto a perturbações. Isso significa, por exemplo, que uma imperfeição de diâmetro da peça em bruto que está sendo usinada, que leva a variações na profundidade de corte e causa forças de usinagem variáveis (perturbações no acionamento do avanço da ferramenta), não vai provocar variações na velocidade de avanço da ferramenta.
O termo genérico servoacionamento está relacionado a todas aplicações de atuadores com controle em malha fechada. No caso específico do acionamento do movimento de avanço do torno, o servoacionamento é um servomotor. Em outras aplicações é possível produzir servoacionamentos com outros tipos de atuadores, como os pneumáticos (servoatuadores pneumáticos) e os hidráulicos (servoatuadores hidráulicos).
Para um servomotor ser implementado, são necessários os seguintes componentes:
• Controlador
• Motor
• Sensor de realimentação - sensor de medição
Um diagrama de blocos de um servomotor é mostrado na figura 1. Se diz que o controle é em malha fechada porque o controlador aciona o motor e, também, recebe sinais de realimentação fechando a malha de controle, que são resultado da medição do sensor. Caso o sensor não fosse utilizado, a malha de controle seria chamada de aberta. Observando as setas, o controlador é responsável pelo sinal que alimenta o motor que é chamado de sinal de controle; o movimento do motor é monitorado por um sensor que realimenta o controlador com o sinal da medição que se chama de realimentação; o sinal de referência