Controle PID de processo de nível de liquido

INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E
TECNOLOGIA DE GOÍAS.
ENGENHARIA ELÉTRICA

CAIO CÉSAR

EXPERIÊNCIA 1:
IDENTIFICAÇÃO EXPERIMENTAL DE SISTEMAS NÃO
LINEARES EM PONTOS DE OPERAÇÃO

JATAÍ – GOIÁS, JULHO/2013.

Introdução
A disponibilização de experimentos remotos na Internet tornou-se prática comum e permite o “compartilhamento” de recursos entre universidades e centros de pesquisa de todo o mundo. Neste experimento, será utilizado o processo de nível de líquido disponibilizado pelo Automatic Control Telelab da Universidade de Siena na
Itália no link: http://www.dii.unisi.it/~control/act/home.php O procedimento baseia-se na aplicação de uma onda quadrada como referência, e acompanhamento da forma de onda da resposta. A partir da resposta temporal poderemos determinar a constante de tempo (T) e o ganho proporcional (K) em cada ponto de operação. Para isto, utilizaremos os seguintes dados:

, logo:
22;

Com estes dados, faremos uma simulação para dois valores de “center’s” e, dessas simulações obteremos os valores de K e T para os Pontos de Observação pedidos. Após acharmos esses valores, iremos fazer o controle do sistema no PO1+.

1ª Simulação
Nesta 1ª simulação, “plotaremos” um gráfico para:

Figura 1 - Gráfico para Center=0,8 antes do Controle

Para achar os valores de K,

,

e , utilizaremos as seguintes fórmulas:

A partir do gráfico, obteremos os valores que serão usados nos cálculos de PO1+ e PO1-.



P/ PO1+, temos:

Figura 2 - Tempo de subida para Center=0,8 no PO1+ antes do Controle

Logo:

 P/ PO1-, temos:

Figura 3 - Tempo de descida para Center=0,8 no PO1- antes do Controle

Logo:

2ª Simulação
Nesta 2ª simulação, “plotaremos” um gráfico para:

Figura 4 - Gráfico para Center=1,5 antes do Controle



P/ PO2+, temos:

Figura 5 - Tempo de subida para Center=1,5 no PO2+ antes do Controle

Logo:



P/ PO2-, temos:

Figura 6 - Tempo de descida para Center=1,5 antes do