Avaliação de desempenho de robôs insdustriais

Avaliação de desempenho de robôs industriais

Introdução
A avaliação de desempenho tem como finalidade conhecer dados sobre a eficácia do robô feita em testes normalizados, comparações com outros equipamentos, movimentos, repetitividade e entre outros testes, tudo isso para ver se ele é adequado a uma tarefa a onde possa ser empregado numa planta industrial.
Durante um tempo de uso do robô poderá haver desgastes que podem alterar seu desempenho, por isso avaliações de desempenho devem continuar sendo feitas para que o robô continue executando suas tarefas perfeitamente, e com essas avaliações também poderá facilitar a manutenção de acordo com as dificuldades encontradas.
Todos os dados para a avaliação de desempenho são gerados a partir da interface mecânica existente na extremidade do robô e geralmente é dada em 3 coordenadas cartesianas e seus ângulos. De acordo coma norma ISO9787 é representado como na figura abaixo

As três coordenadas e os três ângulos é chamado de postura.
A avaliação de desempenho é feita a partir de um ponto de medição, à uma distância da interface mecânica para levar em conta a dimensão da ferramenta. Nesse ponto a postura é o foco para avaliação de desempenho do robô.
O desempenho de um robô varia com sua velocidade e carga aplicada, por isso para avaliar um desempenho e comparar com outro robô precisamos conhecer suas condições de testes realizados em cada característica.
Existem 3 diferentes tipos de testes, os dos fabricantes, da American National Standard Institute(ANSI), e a ISO. No Brasil adotamos a ABNT que segue as instruções da ISO.
Segundo a norma ISO 9283:1998 a avaliação de exatidão e repetitividade é feita por tendência da postura, de distancia, e de percurso, variação multidirecional na tendência da postura. Deslocamento das características da postura, intercambiabilidade, tempo de estabilização, sobrepasso, desvios de canto, velocidades no percurso, tempo mínimo de posicionamento e flexibilidade estática.