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Robô seguidor de linha com desvio de obstáculos
Olá pessoal, o objetivo deste post é desenvolver um projeto simples, didático e de baixo custo que pode ser aproveitado nas competições de "robô de resgate" da OBR. O diagrama abaixo resume o projeto que será descrito passo a passo:

O projeto baseado no Arduíno, tem como entrada 3 sensores (1 chave fim de curso e 2 LDRs) e como saída o controle de 2 motores DC (3 a 6V) usando o CI L293 D (ponte H). Todos estes componentes são comuns e de baixo custo.

Pré requisitos:
Conhecimentos básicos em eletrônica
Saber usar um multímetro e um ferro de solda
Conhecimentos básicos em Arduíno
Conhecimentos básicos em lógica de programação

Lista de material:

Mecânica

Podemos usar chassis de baixo custo (tamiya, zumo, magiciam, etc) ou aproveitar peças de brinquedos. O importante é que o robô tenha um bom torque (força) e baixa velocidade, usando pequenos motores DC de 3 a 6V. No exemplo iremos utilizar um chassis da tamiya, conforme ilustração abaixo:

Eletrônica

1 Arduíno UNO (ou versão compatível)
1 bateria de 9V com suporte
1 suporte para 4 pilhas (motores DC 6V) ou 3 pilhas (motores DC 3V)
2 Leds 5mm auto brilho branco
1 Led 5mm auto brilho vermelho
1 chave fim de curso
2 LDRs pequenos
3 resistores 10 K (marrom, preto e laranja)
1 CI L293 D (ponte H)
1 mini protoboard jumpers (para ligações com o Arduíno e mini protoboard)
Termo retrátil (substitui a fita isolante para emendas de fios)

Montagem do robô:

Passo 1: Montagem do chassi e fixação das peças
Montar a caixa de redução e os motores (aproveite para soldar os fios que irão ser ligados na mini protoboard)
Montar o chassi e as esteiras conforme instruções do fabricante e sua criatividade. Dica: - Ligar os motores diretamente no suporte de pilhas e testar todo o conjunto.
Fixar o suporte de pilhas e bateria (aproveite para soldar e emendar os jumpers que serão usados no arduíno e mini protoboard)
Fixar o Arduíno e a