Sensores

Robótica

Detalhando os objetivos
Sensores – Definições – Classificação:
• • • • • Mecânicos. Elétricos. Magnéticos. Térmicos. Outros.

– Diversos sensores. Capítulo 6 do Keramas.

Definições básicas

Definição de Sensores
Sensores são dispositivos que detectam informações sobre o robô e do meio onde ele está imerso e as transmite para o controlador do robô. Sensores produzem um sinal que permite medir uma quantidade como:
– Força, torque, temperatura, posição, velocidade, …

Sensores permitem
Sensores ajudam o robô a:
– Detectar a posição e orientação de suas diversas juntas. – Garantir a qualidade de produção. – Descobrir variações de forma e dimensão das peças produzidas. – Identificar obstáculos imprevistos. – Determinar e analisar defeitos.

Classificação de Sensores

Classificação
Sensores podem ser classificados de diversas maneiras:
– De acordo com o seu princípio de funcionamento. – Função realizada. – Localização. – Tipo de ativação.

Principio de Funcionamento
5 classes:
– Mecânicos. – Elétricos. – Magnéticos. – Térmicos. – Outros, como acústicos, químicos, de proximidade, radioativos, tátil, ópticos, voz e visão.

Sensores mecânicos
Usados para medir quantidades como:
– Posição. – Velocidade. – Forma. – Força e torque. – Pressão. – Vibração, estresse. – Massa.

Sensores elétricos
Usados para medir quantidades como:
– Tensão. – Corrente. – Carga. – Condutibilidade.

Sensores magnéticos
Usados para medir quantidades como:
– Campo magnéticos – Fluxo magnético. – Permeabilidade magnética.

Sensores térmicos
Usados para medir quantidades como:
– Temperatura. – Fluxo de calor. – Condutividade térmica. – Calor específico.

Sensores segundo a função
Sensores podem ser categorizados de acordo com a função que realizam em:
– Manipulação:
• Que interagem com o meio ambiente do robô. • Ex: sensores de Força.

– Aquisição:
• Que permitem ao robô perceber seu próprio estado. • Ex: encoders.

Sensores