relatorio de controle da mesinha Lab. con. e automação

Luiz Eduardo A. Costa
Samara Jadi Cruz de Oliveira
Mayana Vasconcelos Santos
Mayara Vasconcelos Santos
Iramir Barros

Laboratório de Automação e Controle:
Projeto e Implementação do Controlador para Mesa de
Inclinação Variável

Universidade Federal de Pernambuco
Centro de Tecnologia e Geociências
Departamento de Engenharia Mecânica

RECIFE
2015

1 Introdução
Para se controlar sistemas dinâmicos lineares é preciso ter um conhecimento do seu comportamento. Para se identificar um sistema dinâmico partimos de um modelo matemático e de um procedimento de identificação experimental. O resultado dessas etapas é a obtenção de uma função transferência que representa esse sistema dinâmico. Com isso podemos implementar um controlador para esse sistema. O objetivo de um controlador é determinar a diferença entre a variável controlada e seu valor de referência e, em função dessa diferença, determinar um sinal de controle com o intuito de eliminar ou zerar essa diferença. Essa diferença que o controlador determina é chamada de erro, onde esse erro é devido a perturbações no sistema ou mudanças no valor de referência. No caso do estudo da mesa de inclinação variável, a variável controlada é a posição da esfera, em relação ao eixo X e ao eixo Y, com o valor de referência sendo a posição do centro da mesa. O sinal de saída do controlador é denominado de sinal de controle. Dentro da teoria de controle, temos como classificação para um controlador industrial: controlador de duas posições, integral, proporcional, proporcional-integral, proporcional-derivativo e proporcional-integral-derivativo. Cada um desses controladores executa uma ação de controle característica que influencia no comportamento do sistema, tanto no regime permanente com no transitório.

2 Objetivo
Seguindo com o estudo da identificação dos sistemas dinâmicos lineares, depois da etapa de estimação dos parâmetros da função transferência do sistema da mesa de inclinação variável, vamos desenvolver um controlador