Portf lio 01 Robotica Industrial
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...............................................................................................................................ENSINO PRESENCIAL COM SUPORTE EAD
ENGENHARIA MECATRôNICA
URIEL DO VALE - 230152013
PORTFóLIO 01
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Guarulhos
2015
URIEL DO VALE
PORTFóLIO 01
Trabalho apresentado ao Curso de Engenharia Mecatrônica da Faculdade ENIAC para a disciplina de Robótica Industrial
Prof: Marcones
Guarulhos
2015
Respostas:
a) Quais as diferenças entre programação online e off-line de robôs?
R: Programação off-line: Depende-se de um software de visualização gráfica do modelo geométrico de robôs, podem ser obtidos pontos de passagem correspondentes a trajetória do robô que são expressas através de coordenadas angulares. Esses pontos podem ser obtidos a partir dos movimentos das juntas ou a partir do modelo geométrico. A partir da trajetória a ser realizada, torna-se possível implantar algoritmos para interpolação e filtragem, levando em consideração aspectos dinâmicos e testes de colisão.
Programação online: A partir do conhecimento do modelo geométrico e da trajetória, é possível implementar algoritmos de modelagem cinemática inversa e controle de posição.
b) Resumo pag. 182 a 186
Programação por aprendizagem:
Programar significa estabelecer uma sequencia de operações a serem realizadas pelo robô. Essa programação pode ser feita através de linguagem de programação ou programação por aprendizagem.
Aprendizagem direta: O operador guia fisicamente o robô, e os sensores das juntas memorizam os pontos importantes. Utilizados em robôs com mecânica leve, utilizado para ambientes não hostis.
Aprendizagem por simulação física: O operador guia um simulador físico idêntico ao robô original. Uma vez memorizada, a tarefa é transferida para o sistema de controle do robô.