motores eletrico

[e-mail]

1

ESCOLA POLITÉCNICA DA USP

PMR2560 – Robótica
Motores Elétricos

Eduardo L. L. Cabral [e-mail] ESCOLA POLITÉCNICA DA USP

Motores elétricos

[e-mail]

2

Objetivos
• Motores elétricos:
– Servo motores;
– Tipos de motores;
– Comparação entre os tipos de motores;
– Exemplo de dimensionamento;
– Exemplo.

ESCOLA POLITÉCNICA DA USP

Motores elétricos

[e-mail]

3

Servo motores
• Na robótica industrial ⇒ utilizam-se servo motores.
• Definição de servo motor:
– São atuadores eletromagnéticos de alta qualidade que:
• Apresentam resposta dinâmica rápida;
• Em geral apresentam altas velocidades e acelerações;
• Possuem relação tensão x velocidade linear;
• Possuem relação torque x rotação linear;
• Apresentam facilidade de serem controlados com precisão.
– O termo “servo” vem do latim, “servus”, que significa, escravo.

ESCOLA POLITÉCNICA DA USP

[e-mail]

Motores elétricos

4

Servo motores
Tipos de servo-motores
Servo motor

c/escovas

Motor DC

s/escovas

Motor DC

Motor AC

Ímã permanente

Motor de passo

Ímã permanente, síncrono Assíncrono, com gaiola

ESCOLA POLITÉCNICA DA USP

Motores elétricos

[e-mail]

5

Tipos de motores
• Tipos de motores elétricos mais usados nos robôs industriais: – Motor de passo;
– Motor de corrente contínua com escovas;
– Motor de corrente contínua com imã permanente sem escovas; – Motor de corrente alternada com imã permanente sem escovas; – Motor “Direct-Drive” (corrente contínua sem escovas ou corrente alternada de imã permanente).
ESCOLA POLITÉCNICA DA USP

Motores elétricos

[e-mail]

6

Motor de passo
• Muito atraente para uso em robôs que não exigem grandes esforços e muita qualidade de movimento.
• Vantagens:
– Boa repetibilidade;
– Fáceis de usar;
– Interface simples e compatível com micro-processadores;
– Acionado através de pulos ⇒ cada pulso faz