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Sensores e Atuadores (2)

4º Engenharia de Controle e Automação
FACIT / 2009
Prof. Maurílio J. Inácio

Sensores e Atuadores
• Atuadores
• São componentes que convertem energia elétrica, hidráulica ou pneumática em energia mecânica.
• Através dos sistemas de transmissão, a energia mecânica gerada pelos atuadores é enviada aos links do manipulador para que se movimentem.
• Podem ser classificados em:
• Atuadores hidráulicos e pneumáticos (cilindros ou motores). • Atuadores eletromagnéticos (motores).

Sensores e Atuadores
• Atuadores hidráulicos e pneumáticos
• Tanto os atuadores hidráulicos quanto os pneumáticos são acionados por fluidos em movimento. No primeiro caso, o fluido é geralmente óleo pressurizado e no segundo caso, o fluido é ar comprimido.
• A operação desses acionamentos é semelhante, exceto em sua capacidade para conter a pressão do fluido. Os sistema pneumáticos operam tipicamente a 100 lb/in2
(68,96 N/cm2) e os sistemas hidráulicos de 100 a 3000 lb/in2 (2068,8 N/cm2).
• Podem ter a forma de cilindros lineares para gerar os movimentos lineares ou cilindros rotativos para proporcionar deslocamentos angulares.

Sensores e Atuadores
• Atuadores hidráulicos e pneumáticos

- Cilindro linear e cilindro rotativo

Sensores e Atuadores
• Atuadores hidráulicos e pneumáticos

Sensores e Atuadores
• Atuadores hidráulicos e pneumáticos
• Ambos são conectados a válvulas direcionais (préatuadores), que gerenciam a direção do deslocamento do fluido nos atuadores, a partir de sinais gerados por uma unidade de controle.
• O custo das válvulas direcionais de alto desempenho ainda é muito elevado.

Sensores e Atuadores
• Atuadores hidráulicos
• Permitem a implementação de controle contínuo e preciso de posicionamento e velocidade, devido à incompressibilidade do fluido (óleo hidráulico), resultado numa elevada rigidez.
• Porém, isso torna instável o controle da força.
• Outra característica é a elevada