Lego nxt mesa coordenada

MESA COORDENADA 1. Estrutura A mesa é composta por três sistemas. O primeiro sistema, que será responsável pelo movimento no eixo X, é composto por uma base fixa e uma estrutura móvel. Para realizar o movimento dessa estrutura foi utilizado um motor, fixado ao centro da estrutura móvel, cujo eixo esta conectado a duas rodas apoiadas na base fixa. (foto) A estrutura móvel do primeiro sistema serve como a base fixa do segundo sistema, responsável pelo movimento no eixo Y. Este por sua vez, possui uma parte móvel constituída por um motor que possui no seu eixo uma engrenagem acoplada com o trilho guia da estrutura fixa do primeiro sistema. (foto) O terceiro sistema é composto pela cesta que ira coletar e dispensar as bolas. Esta por sua vez esta conectada a parte móvel do segundo sistema. Um motor foi utilizado para realizar o movimento de dispensa da cesta. (foto) 2. Componentes do kit NXT 3.1. Sensores A fim de controlar a posição da mesa foram utilizados quatro sensores de toque posicionados no fim do curso de ambos os eixos. (foto sensor) (foto posição dos sensores) 3.2. Atuadores Foram utilizados três motores no projeto. Os motores do kit Lego são de corrente continua cuja velocidade e ângulo de rotação podem ser controlados via software. Dois motores movem a mesa (um para o eixo X e outro para o eixo Y) e um move a cesta (controlado pelo ângulo de rotação). (fotos dos motores no projeto) 3.3. Controlador Lógico Programável É o cérebro do projeto. Nele foi embarcado o programa. O Módulo NXT possui um microprocessador de 32 bit ARM7 e um co-processador de 8 bits. Possui memória flash e RAM, quatro slots de entrada de dados, três de saída, além de um comunicador USB e outro Bluetooth. 3. Programação Início

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