Drive System Robotino

MOTOR 1/2/3
Motores Acesso Robotinos. Número do motor é exibido.
ENTRADAS TIPO UNIDADE PADRÃO DESCRIÇÃO
VELOCIDADE
DE REFERENCIA FLUTUADOR RPM 0 A rotação do motor controlador de velocidade de referência. Note-se que há uma redução na proporção de 16: 1 entre o motor e roda Robotinos.
REDEFINIR POSIÇÃO BOLL FALSO Se for verdade (true) o encoder balcão do motor é reposto a 0.
BRAKE BOLL FALSO Se for verdade (true), o motor está parado.
ACELERAÇÃO INT 100 Ligação velocidade de referência na entrada e na velocidade de referência, na verdade, transmitida

PARTIDAS
VELOCIDADE ATUAL FLUTUADOR RPM A VELOCIDADE REAL DO MOTOR
POSIÇÃO ATUAL INT O número de pulsos contados a partir da tensão aplicada ao Robotinos ou desde "Redefinir posição" era verdadeiro (true), então falso (false). Os impulsos são gerados pelo motor codificador 2000 que gera impulsos por revolução.
INTENSIDADE FLUTUADOR A A intensidade (energia) medida no motor de ponte-H.

parâmetro Descrição
ACELERAÇÃO Aceleração / fator de desaceleração. Com o valor máximo de 100 velocidade set-points são dadas diretamente para o controlador do motor. Com diferenças de valores menores entre velocidade set-points são achatadas ao longo do tempo. Isto pode ser usado para gerar movimentos suaves de Robotino.
KP Termo proporcional do controlador PID do motor
KI Termo integral do controlador PID do motor
KD Termo diferencial de controlador PID do motor
Use os parâmetros padrão Use os valores de kp, ki e kd implementado no firmware Robotinos. Esses valores padrão também são usados se você definir kp = ki = kd = 255.
Redefinir no início Inicializar um com verdadeira posição 0 no Início do Programa

Dialogo motores

Controle da velocidade de cada motor é executado por um controlador PID.
Os parâmetros são os seguintes:
Kp
Ki = 1 / Tn
Kd
A partir dos valores definidos na caixa de diálogo dos parâmetros do controlador são calculados como:
Kp = kp / 2
Ki = ki / 1024
Kd = kd / 2