CONTROLADOR PID

INTRODUÇÃO AO CONTROLADOR PID O controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) é certamente o algoritmo de controle mais tradicional na indústria. Em uma pesquisa observou-se que de mais de 11.000 malhas de controle analisadoras em diversas plantas (refinarias, plantas químicas, de papel etc.), cerca de 97% eram controladas com o PID. Tal popularidade se deve principalmente à simplicidade no ajuste dos seus parâmetros para se obter um bom desempenho, e do fato de este algoritmo estar disponível em quase todos os equipamentos de controle da indústria. Existem obviamente algumas diferenças de implementação prática deste algoritmo dependendo do fabricante, mas a essência do controlador PID continua a mesma.
Um controlador PID calcula inicialmente o “erro” entre a sua variável controlada (medida no processo) e o seu valor desejado (setpoint), e emfunção deste “erro” gera um sinal de controle, de forma a eliminar este desvio. O algoritmo PID usa o erro em três módulos distintos para produzir a sua saída ou variável manipulada: o termo proporcional(P), o integral(I) e o derivativo (D).
Os principais controladores encontrados na prática são os seguintes:
Controlador Proporcional (P);
Controlador Proporcional e Integral (PI);
Controlador Proporcional e Derivativo (PD);
Controlador Proporcional, Integral e Derivativo (PID).

Generalidades
Além dos módulos de entrada e de saída dos tipos digitais e analógicos, também é produzida toda uma série de módulos para aplicação particular que satisfaz a exigência da fábrica automatizada. Esse é o caminho seguido por quase todos os produtores de PLC. Os benefícios desses módulos especiais são:
- liberar a CPU do peso de gestão de tais funções especiais, de modo tal que a CPU trabalhe somente com operação fundamental de controle;
- a possibilidade de oferecer aplicação (controle eixo, comunicação, contagem veloz e outros) com uma velocidade de resposta muito elevada.
Esses módulos são substancialmente dispositivos de