CADEIRA DE RODAS MOTORIZADA Rev 6

UNIVERSIDADE BANDEIRANTE ANHANGUERA

ANDERSON SILVA DO NASCIMENTO
ANDRE HENRIQUE FERRAZ DA SILVA
VALTER ALVES DOURADO

CADEIRA DE RODAS MOTORIZADA QUE VENCE OBSTÁCULOS

ORIENTADOR: PROF. ENG. FERNANDO ALVES

OSASCO

2013
UNIVERSIDADE BANDEIRANTE ANHANGUERA

ANDERSON SILVA DO NASCIMENTO
ANDRE HENRIQUE FERRAZ DA SILVA
VALTER ALVES DOURADO

CADEIRA DE RODAS MOTORIZADA QUE VENCE OBSTÁCULOS

Trabalho de Conclusão de Curso apresentado à banca examinadora da Universidade Bandeirante Anhanguera como requisito para obtenção do título de Bacharel em Engenharia de Controle e Automação.

Orientador: Prof: Eng. Fernando Alves

OSASCO

2013
Resumo

A cadeira será projetada para atender usuários com peso máximo de 80kg e velocidade máxima de deslocamento de 4m/s em superfície plana e 0,5m/s em planos inclinados de até 30 graus.
Observando modelos de cadeiras de rodas existentes no mercado atual, vimos à necessidade de adaptar e projetar um sistema de equilíbrio eletrônico que compense a inclinação do terreno para manter a estabilidade do usuário em planos inclinados. Projetamos um sistema eletrônico que irá analisar a força atuante em um dos eixos cartesianos de modo que compense a variação de inclinação ajustando a altura das rodas dianteiras e traseiras, por um sistema controlado por fuso.
Será um sistema com três rodas, de mesmo tamanho, em cada lado da cadeira, envolvidas por uma esteira. Nessa condição a superação de obstáculos é muito melhor, pois não haverá o problema do obstáculo (escada ou calçada) ficar entre as rodas, melhorando também a estabilidade do usuário. O sistema de direcionamento da cadeira se dará pela diferença de velocidade entre as esteiras.
A Roda Central possuirá um eixo de sustentação central, que servirá de base para o usuário. Através de eixos horizontais que apoiam as rodas dianteiras e traseiras será possível o ajuste de altura conforme variação de inclinação do terreno.
O sistema de comando da cadeira