Atps manipulador robotico

punho esférico RPR e um mecanismo paralelo de quatro barras para o acionamento da junta 3. Em março de 1995, foram traçados os primeiros planos para o projeto e construção de um robô na Sociedade Educacional de Santa Catarina. Em junho de 1996, iniciou-se o projeto do punho esférico (Roll-Pitch-Roll) do robô e sua construção foi concluída em 1998. Após esta etapa, iniciou-se o estudo da geometria do braço que consiste de uma estrutura rígida de cadeia aberta, parte da qual é mostrada na Figura 10(a). A Figura 1(b) mostra a idéia inicial da localização do acionamento do cotovelo diretamente conectado à junta três, logo abaixo do mecanismo do punho. Analisando-se esta primeira versão, conclui-se que a junta dois fica sobrecarregada em razão do peso excessivo das massas do acionador e do atuador da junta três. Várias idéias foram examinadas para aliviar o excesso de esforço sobre a junta dois. Uma das hipóteses consideradas foi realizar a transmissão de forças para movimentar o punho utilizando uma estrutura mecânica acionada por meio de fuso de esferas recirculantes, inspirada no robô AS100 fabricado pela ASEA, mostrado na Figura 11 Esta estrutura projetada apresenta como desvantagem as limitações nos movimentos das articulações, que dependem do comprimento do fuso guia (Figura 12). Até este ponto, o robô proposto apresentava somente 5 graus de liberdade, alguns com acionamento direto por servomotores e dois com transmissão de movimentos…

duas rodas dentadas chamadas de coroas. Dessa forma transmitem através do engrenamento entre os dentes da engrenagem e os elos da corrente, velocidade,potência e torque, sem que haja deslizamento A transmissão por corrente normalmente é utilizada quando não se podem usar correias por causa da umidade, vapores, óleos, etc. É, ainda, de muita utilidade para transmissões entre eixos próximos, substituindo trens de engrenagens intermediárias. 2 –Para o funcionamento desse conjunto de…

chaveta (PMEEC) possuem um curso limitado, energia constante e força do martelo variável em função da altura de trabalho. Podem ter o corpo em forma de “C” ou em forma de “H”, com transmissão direta do volante ou com redução por engrenagens, com mesa fixa ou regulável, horizontal ou inclinada. O acionamento das prensas pode ser feito por pedais, botoeiras simples, por comando bimanual ou por acionamento contínuo. Quando acionadas, essas prensas caracterizarão um ciclo completo de…

ADRIANO PIZZOLLO BATISTA GILMAR ALEXANDRE POLIAS E ENGRENAGENS CRICIÚMA – 2014 ADRIANO PIZZOLLO BATISTA GILMAR ALEXANDRE POLIAS E ENGRENAGENS Trabalho apresentado à disciplina Elementos de Máquinas, por solicitação do (a) Professor (a) Vitor dos Santo Figueredo. CRICIÚMA – 2014 1 INTRODUÇÃO O presente…

Engrenagens Capítulo 01 - Introdução.doc 1 1 INTRODUÇÃO1 1.1 Engrenagens (liquidificadores, batedeiras, máquinas de lavar) Engrenagens são usadas em vários tipos de máquinas e equipamentos. Estão presentes nas mais diversas aplicações: área da mobilidade (aérea, naval, agrícola, automotiva); área industrial (usinagem, produção, transporte, movimentação de carga, controle de qualidade, robôs); área comercial (equipamentos de controle, registradores, componentes eletrônicos);…

Desvantagens das correntes 7 1.19. Engrenagens para correntes 7 1.20. Como medir o desgaste 7 1.21. Número mínimo de dentes: 8 1.22. Número par de dentes 8 1.23. Número máximo de dentes 8 1.24. Número mínimo de dentes em engrenagem 9 1.25. Distância entre centros 9 1.26. Alinhamento das transmissões 9 CORRENTES 1.1. História A corrente industrial tem outro nome: corrente de rolos. Na construção de máquinas e equipamentos é um dos elementos de transmissão que tem…

6. Acionamento de roda denteada por corrente...............................................................9 7. Funcionamento..........................................................................................................10 8. Falha..........................................................................................................................11 9. Vida…

Rodas Dentadas Introdução As engrenagens, também chamadas rodas dentadas, são elementos básicos na transmissão de potência entre árvores. Elas permitem a redução ou aumento do momento torsor, com mínimas perdas de energia, e aumento ou redução de velocidades, sem perda nenhuma de energia, por não deslizarem. A mudança de velocidade e torção é feita na razão dos diâmetros primitivos. Aumentando a rotação, o momento torsor diminui e vice-versa. Assim, num par de engrenagens, a maior…

rolo (m). ia = Redução adicional entre rolos e caixa de velocidades Calculo de potência de motor Px: Potência requerida do motor (Kw) Ma: Torque mínimo para necessário para o redutor (Nm). na: rpm of low speed shaft of gearbox ( min-1) : Somatório dos rendimentos do sistema. Calculo esforço radial Fr: Força radial no eixo de saída (N). Ma: Torque mínimo para necessário para o redutor (Nm). h: Ver apêndice com tabelas. D: Diâmetro do tambor…

fusos. são usadas para moldar, cortar,furar,cunhar, e vazar peças como chapas ou placas. São utilizadas principalmente, na metalurgia básica e na fabricação de produtos de metal, maquinas e equipamentos, maquinas de escritório e equipamentos de informática, veículos automotores, reboques e carrocerias . o acionamento das prensas pode ser feito por pedais, botoeiras simples, por comando bi manual ou por acionamento continuo. Elementos de um prensa Cadeia cinemática: conjunto de todas…