A relação entre legalidade e legitimidade é muito estreita

A relação entre legalidade e legitimidade é muito estreita, a ponto de alguns autores as confundirem. O termo legitimidade interessa precipuamente à ciência política, mas também é importante a todas as ciências humanas.
A palavra pode designar uma série de situações. Desde a autenticidade de alguma coisa até a justificação com a vontade geral, por meio da lei. Acquaviva explica:
"Atributo daquilo que se mostra conforme a razão e a natureza. Legalidade é termo de significado muito mais estrito, tem mais particular uso na jurisprudência positiva e parece referir-se a tudo que se faz ou obra segundo o que está determinado nas leis humanas, isto é, guardando as solenidades, formalidades ou condições que elas prescrevem. Em física é legítimo ouro, legítima prata, legítimo diamante o que tem a própria natureza destas substâncias, o que não é contra-feito nem adulterado. Em lógica, é legítimo o raciocínio quando os princípios são verdadeiros e a conseqüência deduzida segundo as regras. Em moral, são legítimas as ações que conformam com a razão, a equidade e a justiça universal. E finalmente, em jurisprudência são legítimas todas as ações ou omissões que as leis ordenam, etc. Um título é legítimo quando está autenticamente na forma da lei: um testamento é legal quando foi feito com as solenidades da lei, uma prova é legal quando nela se acham verificadas todas as condições que a lei requer, etc." (Marcus Cláudio Acquaviva, Dicionário Jurídico Brasileiro Acquaviva, 9ª edição, Editora Jurídica Brasileira, página 768).
Correntemente se diz legítimo aquilo que se faz de acordo com as regras da sociedade, o que transportando para o Direito, temos que é legítimo tudo que está na conformidade da lei. Por este viés seria legal aquilo que é feito por determinação da lei, o que em Direito se conhece por vinculação à lei.
Uma outra relação que é comumente feita é a da legitimidade com o poder. Legitimidade é uma qualidade do poder, enquanto legalidade se refere ao exercício do