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ESCOLA POLITÉCNICA DA UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO
Professor: Eduardo Lustosa Cabral
PMR2400- Controle e Automação II - Experiência 5 Controle por realimentação de estados

12/06/2013
Guilherme Chiaramonti NºUSP: 5483408
Guilherme Nascimento NºUSP: 7206217

SUMÁRIO
1. Introdução.................................................................................................3

2. Objetivos...................................................................................................3

3. Parte I: Projeto de servo controle por realimentação de estados..............3
3.1. Escreva o modelo do motor na forma do espaço dos estados....3
3.2. Certifique-se que a saída do sistema é igual a do estado...........4
3.3. Escolha um período de amostragem adequado..........................4 3.4. Introdução de um integrador no sistema....................................5
3.5. Escolha das localizações dos polos em malha fechada..............5
3.6. Verifique a observabilidade e controlabilidade do sistema.......6 3.7. Projeto de regulador de estados para motor elétrico..................6
3.8. Obtenha as equações que implementam o controlador..............6
3.9. Simule o controle do sistema servo obtido no MATLAB..........7

4. Parte II: Implementação do controlador em tempo discreto.....................8

4.1. Equações de diferenças do controlador servo............................8
4.2. Experimento real de controle do motor......................................8
4.3. Gráficos......................................................................................9 4.4. Atendeu as especificações?......................................................10
4.5. Erro de regime, tempo de assentamento e máx sobressinal.....10
4.6. O sistema apresenta a dinâmica de um padrão Bessel?............11 4.7. Compare os resultados com o controlador tipo PID anterior...11

5.