Trabalho Rob Tica

Pós-graduação em Automação e Robótica

Trabalho de Robótica

Prof. Helton Sereno
Aluna:
Flávia Blanch Ramos

15/11/2014

EXERCÍCIOS

2.29 Um braço robô 3-GDL foi concebido para a aplicação de pintura em paredes planas, como mostrado.
Atribua sistema de coordenadas conforme necessário com base na representação D-H.
Preencha a tabela de parâmetros.
Encontre a matriz UTH

2.30 Um robô 3-GDL mostrado, a matriz de transformação 0TH é dada de forma simbólica, assim como a forma numérica para uma localização específica. O comprimento de cada elo l1 e l2 é 1 pé. Calcule os valores de 1 e 2 para uma localização dada.

2.31 Para o robô 3-GDL tipo SCARA seguinte
Atribua os sistemas de coordenadas com base na representação D-H.
Preencha a tabela de parâmetros
Escreva todas as matrizes A
Escreva a matriz UTH em função das matrizes A

2.32 Um robô de pulverização especial de 3-GDL foi concebido como se segue:
Atribua os sistemas de coordenadas com base na representação D-H.
Preencha a tabela de parâmetros
Escreva todas as matrizes A
Escreva a matriz UTH em função das matrizes A

2.33 Para o robô de 6 eixos Unimation Puma 562 mostrado,
Atribua os sistemas de coordenadas com base na representação D-H.
Preencha a tabela de parâmetros
Escreva todas as matrizes A
Escreva a matriz UTH para os seguintes valores:
Altura da base = 27 polegadas, d2 = 6 polegadas, a2 = 15 polegadas, a3 = 1 polegada, d4 = 18 polegadas
1=0º, 2=45º, 3=0º, 4=0º, 5=-45º, 6=0º

2.34 Para o robô 4-GDL:
Atribua os sistemas de coordenadas com base na representação D-H.
Preencha a tabela de parâmetros
Escreva uma equação em função das matrizes A que mostra como UTH pode ser calculada

2.35 Para um robô 4-GDL dado projetado para uma aplicação específica:
Atribua os sistemas de coordenadas apropriados para a representação de Denavit-Hartenberg
Preencha a tabela de parâmetros
Escreva uma equação em função das matrizes A que mostra como UTH pode ser calculada

2.36