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Até aprenderem a manipular o metal, as civilizações antigas utilizavam outros meios para a imobilização de prisioneiros. Possivelmente os diversos tipos de corda foram dos primeiros materiais utilizados.
Quando conseguiram criar correntes, começaram a utilizar cadeias e grilhões em prisioneiros de guerra, como foi, por exemplo, o caso das civilizações Assíria e Babilônica.
Os registros que chegaram até aos nossos dias mostram que as primeiras algemas tinham um único tamanho. Consistiam basicamente em grilhetas de metal com bloqueios. O fato de não poderem ser ajustadas, criou logo dois problemas essenciais: os anéis ficavam demasiado apertados nas pessoas que tivessem pulsos grandes e demasiado largos em quem tivesse os pulsos finos. Apesar disso, este tipo de grilhetas foi amplamente usado durante a era Medieval. Exemplo de grilhetas medievais Pode-se portanto aceitar que a origem das verdadeiras algemas só começou com a invenção de W. V. Adams em 1862. A invenção de Adams resolveu o problema do ajuste das algemas pois permitia a regulação das argolas à volta dos pulsos. O seu desenho tinha entalhes e um arco quadrado. Estes cortes foram usados para ajustar os bloqueios para se fazer o ajustamento aos diversos tamanhos de pulsos.
Alguns anos mais tarde, Orson Phelps produziu outra versão, cuja diferença era colocar os entalhes na parte interna do arco.
O sucesso comercial na história das algemas ocorreu em 1865. O empresário John Tower utilizou as invenções de Adams e Phelps e criou a sua empresa, Tower Company, que se viria a revelar uma das mais bem sucedidas empresas de algemas de sempre antes da Segunda Guerra Mundial. O aro das algemas da Tower Company possuía os entalhes por dentro e mais três elos a juntar os dois aros.
John Tower procurou sempre inovar e conseguiu uma patente em 1874 para o seu desenho com o seu arco redondo definido como padrão das algemas. Mudou também a chave para a parte inferior e nos punhos usou