SUBMARINO ROBÓTICO AUV – VEÍCULO AQUÁTICO AUTÔNOMO

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SUBMARINO ROBÓTICO
AUV – VEÍCULO AQUÁTICO AUTÔNOMO

Edicarla P. Andrade, José Victor C. Azevedo, Epitácio Kleber F. Neto, Tiago L. Garcia , Anto-nio T. Varela , Michael S. Duarte, Osmênio dos S. Braz, Tobias G. B. Filho, André Luiz C. Araú-jo
Resumo – Impulsionada pela crescente demanda por operações submarinas nos campos de monitoramento de estruturas de barragens, ecossistemas de lagos de reservatórios de Usinas Hidrelétricas (UHE’s) e da prospecção e extração de petróleo, a robótica submarina tem se desenvolvido rapidamente. O au-mento das atividades de exploração, prospecção, monitoramen-to e segurança em lagos, rios e no mar, tanto em aplicações co-merciais como em aplicações científicas, tem levado grandes empresas e centros de pesquisa a investir no desenvolvimento de veículos submarinos.A proposta deste trabalho é apresentar o projeto de um veículo submarino autônomo (VSA), abor-dando os esforços e o dimensionamento dos elementos estrutu-rais e de máquinas, além de dissertar sobre a parte sensorial, a qual inclui sensores de navegação e sensores de condições lim-nológicas. A integração destes sensores em uma plataforma inteligente propicia um controle satisfatório do veículo, possibi-litando a movimentação do submarino nos três eixos espaciais. Pelo fato dos sensores utilizados possuírem resposta satisfatória e em tempo hábil, consegue-se determinar a aceleração e a incli-nação, além de sua atitude em relação à trajetória tomada, de modo instantâneo.Este veículo será capaz de monitorar a inte-gridade física de barragens, de fazer aquisição e armazenagem dos parâmetros limnológicos tais como a temperatura, oxigênio dissolvido, PH, alcalinidade e condutividade, além de documen-tar imagens da biota dos lagos dos reservatórios de UHE's, com custo minimizado, alta disponibilidade e pouca dependência de mão de obra especializada para operá-lo.

Palavras-chave – barragens, fusão sensorial, navegação, vei-culo submarino autônomo.
I. INTRODUÇÃO