sistemas dinamicos revisao

GR00110 – CONTROLE DIGITAL

Profa. Natache Arrifano Sassim

Laboratório de Controle Digital
Introdução
Equivalência do Segurador de Ordem Zero
Conversão usando c2dm
Estabilidade e Resposta Transiente

Comandos utilizados do Matlab: c2dm pzmap zgrid dstep stairs

Introdução
A figura abaixo mostra um típico sistema em malha-fechada que sera considerado nesta aula. A maioria dos controladores contínuos pode ser construído usando eletrônica analógica.

O controlador continuo, delimitado no quadrado pontilhado, pode ser substituído por um controlador digital, mostrado abaixo, para realizar a mesma tarefa de controle. A diferença básica entre esses controladores é que o sistema digital opera com sinais discretos (ou amostras do sinal medido) em vez de sinais contínuos.

Diferentes tipos de sinais dados no diagrama abaixo podem ser representados pelos seguintes gráficos.
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Profa. Natache Arrifano Sassim

O objetivo deste laboratório de Controle Digital é mostrar como trabalhar com funções discretas nas formas de função de transferência ou de espaço de estados para projetar sistemas de controle digital.

Equivalência do Segurador de Ordem Zero
No diagrama de blocos do sistema de controle apresentado anteriormente, pode-se observar que o sistema de controle digital contém partes contínuas e discretas. Quando se projeta um sistema de controle digital, é preciso encontrar o equivalente discreto da parte contínua, visando tratar apenas com funções discretas.
Para essa técnica, considere a seguinte parte do sistema de controle digital e a sua reorganização como a seguir. 2

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Profa. Natache Arrifano Sassim

O relógio (clock) conectado aos conversores D/A e A/D converters fornece um pulso a cada T segundos e cada D/A e A/D envia um sinal somente quando o pulso chega. A proposta de ter esse pulso é fazer com que
Hzoh(z) tenha somente amostras de u(k) para trabalhar e produzir