Sistemas de Controlo

Sistema Eletromecânico de
Controlo de Velocidade com
Motor de Indução
MODELAÇÃO E CONTROLO – TAPETE DE CORRIDA
Trabalho nº17

Coordenador: Professor Fernando Gomes de Almeida
André Sousa nº201101937

4M-PCM2

Hugo Coimbra nº201100754

4M-PCM2

Joana Pinto nº201002972

4M-PCM1

João Matos nº201104268

4M-AUT2

Mª Benedita Ferreira nº201005426

4M-PCM1

Vasco Raposo nº201100715

4M-AUT2

Grupo 6

SISTEMAS DE CONTROLO | MIEM

Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto

2014/2015

Agradecimentos
Sem a intenção de colocar de parte qualquer forma de apoio recebido durante a realização do trabalho, o grupo gostaria de agradecer essencialmente às seguintes pessoas/entidades: 



Aos Professores Fernando Gomes de Almeida, João Falcão Carneiro, José
Reina, Mário Vaz e Jorge Belinha pela disponibilidade demonstrada e por todos os conhecimentos importantes transmitidos;
À Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto (FEUP), pela disponibilização dos meios essenciais para a realização deste relatório, nomeadamente salas de estudo e de informática.

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Resumo
O presente trabalho tem como principal objetivo o projeto de um controlador de velocidade de um motor de indução trifásico a ser implementado num tapete de corrida. Num primeiro ponto é realizada uma avaliação do sistema mecânico, com a apresentação do diagrama de corpo livre e uma dedução da equação diferencial que rege o comportamento dinâmico do sistema. De seguida, analisa-se a conversão da equação diferencial expressa no domínio do tempo para o domínio de Laplace. Tal é feito por duas vias: aplicação direta da transformada de Laplace na equação diferencial do sistema e transformação de diagrama de simulação para diagrama de blocos e respetiva simplificação. Num terceiro ponto é analisada a implementação de uma simulação do modelo na aplicação Simulink do Matlab® e a influência das ações proporcional e integral e suas combinações (controlador PI e I-P). Seguidamente é analisada a resposta dinâmica do