SENSORES

Objetivo final: projeto, construção e controle de um robô móvel.
Objetivo da prática 02: Estudo dos sensores disponíveis para o robô móvel.

Sensor 01: Encoder

Chave Ótica Interruptiva C860NP
1 Analisando o datasheet da Chave Ótica Interruptiva C860NP, responda: a Qual a temperatura ambiente de operação do sensor?
R: 25 C b Qual o tempo de resposta típico? R: 20 µs c Qual o valor da tensão de operação típica no emissor?
R: 20ma d Qual a corrente máxima de operação do coletor (saída) no escuro?
R: 0.1 µa e Qual a corrente mínima de operação do coletor (saída) no claro?
R: 300 µa
2 Explique o funcionamento do encoder com o uso da chave ótica.
R: O que temos então é um emissor de luz (normalmente um LED) e um sensor que pode ser um fotodiodo, um fototransistor ou mesmo um circuito fotodisparador.
No percurso da luz para o sensor há uma fenda por onde pode passar um objeto cuja presença desejamos detectar. Uma roda denteada, por exemplo permite a detecção de seu movimento. Com sensores duplos, pode-se também detectar o sentido do movimento do objeto que passa pelo sensor.

Sensor 02: Sensor de ultrassom

Ultrasonic Ranging Module HC – SR04

3 Analisando o datasheet sensor de ultrassom HC-SR04, responda: a Qual a tensão de alimentação do sensor de ultrassom?
5Vcc
b Explique o funcionamento do sensor de ultrassom.
R: são sensores que utilizam ondas sonoras, para medir a distancia entre ele e algum objeto, tendo nele um emissor e um receptor, que ao emitir um som ele guarda o mesmo valor para o receptor, então através desse tempo ele calcula a distancia, e esse tempo é chamado de tempo de echo. c Como é feito o cálculo da distância a partir do tempo e da velocidade?
R: Para calcular a distancia e so dividir o tempo pela velocidade do som no ar (340m/s )e por dois , já que a onda percorre duas vezes .
Sensor 03: Sensor de cor

TCS3200 Color sensor, DF Robot

4 Analisando o datasheet sensor de cor TCS3200,