Sensores

Sensores para robótica

Luiz M. G. Gonçalves

www.dca.ufrn/~lmarcos/courses/robotica

Percepção
Percepção

Robótica
Ação

Eletrônica Básica

Eletrônica Básica
 Resistor

v  Ri

+ i v
R

i
1/R = G

 Resistores Variáveis:
 Potenciômetro;
 LDR;
 Strain-Gage.

-

v

R

Eletrônica Básica
 Indutor

+

di vL dt

i

v

-

L

Capacitor

dv iC dt

+ i v
C

-

Eletrônica Básica
 Associações

Série

Paralelo
Z1

Z1

Z2

Z2

 Resistores

RT  R1  R2

 Indutores

LT  L1  L2

 Capacitores

1
1
1
 
CT C1 C2

1
1
1
 
RT R1 R2
1
1 1
 
LT L1 L2
CT  C1  C2

Eletrônica Básica
 Diodo

+

v

i

-

D i i

v

v

Eletrônica Básica
 Transistor

ic ib ic

+ vce ie

ib

Amplificador Operacional vcc i1
+
i2

io

vce
+
ie

Eletrônica Básica
Amplificador Inversor
R2

vi

vcc

R1
+

vo

R2 vo   vi
R1

Eletrônica Básica
Leis de Kirchhoff
 A soma das correntes que entram em um nó é igual a soma das correntes que saem deste nó. i4 i1 i3 i2 i1  i2  i3  i4

Eletrônica Básica
Leis de Kirchhoff
 A soma das tensões ao longo de qualquer percurso fechado é zero.
+

-

-

v2

-

+

v1

+

v1  vR1  0

+
R1
-

+
C

+
-

D

R2

v1  v2  vR2  vD  0 vR1  v2  vR2  vD  0 vR1  vC  vD  0 vC  vR2  v2  0

Caracterização dos Sensores

Classificação dos Sensores
Passivos x Ativos entrada saída
Sensor

 Ex.:
Chaves;
Resistores Variáveis;
Célula Fotoelétrica;
Cristal Piezoelétrico.

Energia Auxiliar

Classificação dos Sensores
Analógicos x Digitais
 Ex.:
Chaves;
Potenciômetro;
Encoder.

Absolutos x Incrementais
 Ex.:
Potenciômetro;
Servo como sensor.

Especificação do Desempenho
Exatidão x Precisão





v

bias

vr

Características Estáticas
Linearidade

V(v)