Sensor

Sensor Codificador: Um sensor codificador é usado para retroalimentação da posição e em alguns casos para retroalimentação da velocidade. Os dois tipos principais de codificadores são: incrementais e absolutos; incremental é o tipo o mais comum. A precisão de um codificador é determinada pelo número de linhas no disco do codificador. Quanto mais linhas, mais elevada é a precisão obtido. São comuns codificadores com 500, 1000 ou mesmo mais linhas. A luz de um LED brilha através das linhas no disco do codificador e em uma máscara e é detectada então por receptores (foto-transistores).

Vista expandida de um codificador Codificador Incremental: Um codificador incremental cria uma série de ondas quadradas. Os codificadores incrementais estão disponíveis em várias resoluções, que são determinadas pelo número de frestas através das quais passa a luz. Por exemplo, um codificador 500-vezes produz 500 ondas quadradas em uma volta ou 250 pulsos em uma meia volta (180 graus). Os dois tipos principais de codificadores incrementais são: tacômetro (single-track) e de quadratura (multitrack).

Um Codificador Incremental Codificador Tacômetro: Chamado às vezes de codificador single-track, um codificador tacômetro tem somente uma saída e não pode detectar o sentido do curso. Sua saída é uma onda quadrada; sua velocidade pode ser determinada pela freqüência dos pulsos. Codificadores Absolutos: O codificador absoluto fornece um byte de saída com um único padrão que representa cada posição. Os LEDs e os receptores são alinhados para ler o padrão do disco. Muitos tipos de esquemas de codificação podem ser usados para o padrão do disco; os mais comuns são: tons de cinza, natural, binário, e binary-coded-decimal (BCD). Tons de

cinza e binário natural permitem até 256 contagens (8 bits). O código de cinzas é muito popular porque é um código nãoambíguo.

Fotodetectores leem a posição de um Codificador Absoluto.