Robotica

Introdução:

Os robôs são muito utilizados nas empresas para diversas finalidades. O que nós utilizamos tinha a função de colocar um objetos em um determinado local, deslocando seus braços articulados, garantindo assim o perfeito posicionamento do objeto.

Objetivo:

No laboratório o objetivo da aula foi verificar como o robô atua e também determinar suas características.

Nós observamos seus movimentos e suas trajetórias para determinar a função dada a ele.

Resultados.

O robô apresentado na sala de aula modelo da Fanuc com capacidade máxima de 5kg, apresenta as seguintes características:

- Contém 6 eixos sendo cada eixo com um motor.

- Temos 2 acionamentos e 1 controle. O que controla este sistema é um dispositivo com a placa principal em rede de fibra . O sistema device net é o que controla o servo motor.

- A junta do atuador é rotativa e o movimento é de rotação e translação.

- Contém 4 ligamentos, 1 base e 1 punho.

- Números de alfa = 2

- Seu acionamento é elétrico e pneumático devido a sua garra ser pneumática.

- Contém 6 graus de liberdade

- Existem 7 controladores – 1 para cada eixo e 1 para a garra. Seu sistema é da seguinte forma:

[pic]

Para a definição da trajetória (no caso já definida), podemos fazer da seguinte maneira.

[pic]

A.B.C.D.E.F = Ponto Final – Esta Trajetória geralmente calcula-se ponto a ponto.

Da maneira contrária, você tem o ponto e precisa descobrir a trajetória, geralmente é feita por joystick, encontrando ponto a ponto.

[pic]

Exemplo de possíveis trajetória do robô

Abaixo, vamos demonstrar o movimento feito em cada ligamento:

A = B = C =

[pic][pic][pic]

D= E = F =

[pic] [pic] [pic]

[pic]

Esta posição é a inicial ou posição 0 que o robô tem.

[pic]

Foto do Robô

-----------------------