Robotica

TRABALHO 1 – 2012
ECA511 – Robótica Industrial
Prof. Eduardo Cabral, Sérgio Rabelo e Fernando Madani

Elabore um programa para o Robô FANUC do laboratório executar um desenho plano com as seguintes características.
1. Deve-se selecionar um desenho qualquer a ser executado, que pode ser um logotipo de uma marca, imagem, design etc, capaz de ser visualizado na forma de trajetórias retilíneas e curvilíneas. O desenho precisa ter pelo menos uma interpolação circular.
2. Elaborar o desenho em CAD com escala adequada e obter as coordenadas dos pontos limites de interpolação.
3. Montar uma tabela com os deslocamentos incrementais (∆x, ∆y, ∆z) entre os pontos.
4. Gerar o programa no robô utilizando-se dos recursos do “Teach Pedant”:
a) O nome do programa deverá ser: “PROGCAN”, caso seja do noturno ou “PROGCAD, caso seja do diurno, seguido de um numeral crescente, iniciando-se pelo número 1. Ex:
PROGCAN1, PPROGCAN2 etc. Os números serão atribuídos a medida que os programas forem implementados no robô;
b) Utilize necessariamente os registradores de posição PR[1] e PR[2] para fazer o programa;
5. Executar o programa no robô com o auxílio do técnico de laboratório. Vale ressaltar que não se pode operar o robô sem a presença de um professor ou técnico responsável. O horário para inserção do programa e execução devem ser agendados diretamente com o técnico do laboratório. 6. O resultado da programação (desenho) realizado pelo robô deve ser vistado pelo técnico ou um dos professores da disciplina e datado.
7. Confeccionar o relatório final contendo:
a) Capa com identificação dos integrantes do grupo e professor do laboratório;
b) Desenho cotado;
c) Tabela de coordenadas;
d) Programa TP;
e) Resultado da simulação.
8. O trabalho deve ser realizado em equipes de no máximo 4 alunos.
9. A nota do trabalho será dada em função da complexidade do desenho e da entrega do relatório com todos os itens solicitados.
10. Data de entrega do relatório: 11/08/12.