Rob Tica Aula VI

Robótica I
Aula III Professor André Atuadores e Sensores Introdução: Um sistema de controle pode ser classificado como “malha aberta” ou “malha fechada”, isto implica na utilização ou não de sensores. Observe que sempre temos atuadores presentes, mesmo que não haja sensor algum (malha aberta). Atuadores São dispostos para realizar a modificação no mundo real e são divididos pelo tipo de acionamento (como vimos anteriormente), hidráulico, pneumático, e elétrico. No estudo de
“tipos de juntas robóticas” vimos que existem dois tipos principais de movimento: O prismático (translação) e o rotativo (giratório). Por essa questão, os atuadores são divididos mestas duas categorias. 1. Atuadores lineares: Também conhecidos como cilindros ou pistões (por conta da geometria e do movimento), possuem cilindros compostos por um tubo de superfície interna polida.
O êmbolo (peça móvel interna), ou pistão, é fixado a uma haste com tampa(s) na(s) extremidades do tubo.
Dependendo do tipo de alinhamento, a mecânica é modificada e para o caso do cilindro hidráulico, têm­se em cada uma das tampas um orifício por onde o fluido sob pressão entra e faz com que o pistão seja movimentado de um lado para o outro.
No caso de acionamento elétrico, são utilizadas bobinas com espiras em volta do carretel (cilindro). O êmbolo é feito de material ferro­magnético e é atraído pelo campo magnético gerado pela bomba a direção de deslocamento é dada pelo fluxo magnético do sistema (regra da mão direita). Este dispositivo é também conhecido como “solenóide” e também é utilizado em sistemas de válvulas (válvula solenóide). 2. Atuadores rotativos São mais utilizados em sistemas robóticos, e podem ser divididos em dois tipos: ● Angulares: Quando giram apenas num ângulo limitado, que pode em alguns casos ser maior que 360º

● Contínuos: Quando têm possibilidade de realizar um número indeterminado de rotações. Dependendo do tipo de transmissão