Rltool

PROJETOS DE SISTEMAS DE CONTROLE
PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

Aula 3: A Função rltool
Introdução
Utilizando a função rltool
Introdução
O Matlab disponibiliza através do control system toolbox um conjunto de funções que são extremamente úteis para o acompanhamento da disciplina.
Função

Descrição

Exemplo
[nMF,dMF]=feedback(numG,denG,numH,denH,-1)

feedback

Obtém a função de transferência de malha fechada. R(s)

E(s)

+

numG denG B(s)

step

rlocus

bode

margin

nyquist

Obtém a resposta temporal de um sistema descrito por uma função de transferência.

Y(s)

R(s)

nMF dMF Y(s)

numH denH step(num,den) ou [y,x,t]=step(1,[1 1]);plot(t,y)

Obtém o LGR a partir da rlocus(numG,denG) função de transferência de malha aberta do sistema.
Obtém os gráficos de bode(num,den) magnidudte e de fase da resposta em freqüência de ou um sistema descrito por
[mag,fase,w]=bode(1,[1 1]);magdb=20*log10(mag); uma função de subplot(211),semilogx(w,magdb),subplot(212),semilogx(w,fase) transferência .
Obtém as características margin(num,den) de estabilidade relativa empregando a resposta ou em freqüência de um
[Gm, Pm, w180 w0db]=margin(num,den) sistema descrito por uma função de transferência.
Obtém o gráfico polar
(Nyquist) da resposta em nyquist(num,den) freqüência de um sistema descrito por uma função de transferência .
Tabela 1: Funções existentes no control system toolbox do Matlab.

Professores: Luís Fernando Alves Pereira e José Felipe Haffner

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PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA
A partir da versão 5.31, o Matlab possui a função rltool que integra o conjunto de ferramentas pertencentes ao control system toolbox apresentados na Tabela 3.1. A função rltool é na verdade um ambiente gráfico completo para a análise e projeto de sistemas de controle empregando o método do Lugar
Geométrico das Raízes e/ou o método da Resposta em